該智能車控制系統的硬件以MC9S12DG128單片機為核心，包括路徑檢測模塊、車速檢測模塊、舵機轉向模塊、直流電機驅動模塊、電源模塊和通訊調試模塊等部分。路徑檢測采用CMOS攝像頭，車速檢測采用安裝于后軸上的旋轉編碼器，從而分別構成了轉向和車速兩個閉環控制系統。轉向控制采用不完全微分PD控制器，速度控制采用PID控制器。兩個閉環控制系統的設定值均由主控程序給出，形成了具有分層結構的智能車控制系統。