在運動控制系統中，由于被控對象的時變性、非線性和不確定性，傳統的PID控制難以取得很好的控制效果，將先進控制策略和傳統PID控制相結合是解決上述問題的一種有效途徑[1]。近年來出現了一些新的控制算法，如模糊控制、神經網絡控制、自適應控制等。模糊控制器不要求確定受控對象的精確數學模型，而根據控制規則組織控制決策表，由控制決策表決定控制量的大小。這種將模糊控制器和傳統PID控制相結合的控制策略，使系統具有模糊控制的靈活性和適應性強的優點，又具有PID控制精度高的優勢[2]。