德國倍福（B&R Automation）的TwinCAT是基于EtherCAT和Profinet等工業以太網技術的控制器，而Modbus是一種廣泛采用的串行通信協議，常用于監控和控制PLC（可編程邏輯控制器）的過程輸入/輸出。在TwinCAT PLC中，其內部的I/O模塊可以通過多種方式映射到Modbus地址空間。 1. TwinCAT I/O模塊的地址分配： - TwinCAT使用統一的地址結構，包括設備地址、輸入寄存器地址和輸出寄存器地址。對于數字量輸入（DI）、數字量輸出（DO）、模擬量輸入（AI）和模擬量輸出（AO）等不同類型的模塊，它們通常有固定的地址范圍。例如，DI模塊可能從0x0000開始，每個通道占用一個或多個地址，DO模塊則從某個特定地址開始，同樣每個通道占用一地址或幾個連續地址，AI和AO模塊地址也會根據通道數量進行分配。 2. Modbus RTU或ASCII映射： - 當TwinCAT通過Modbus協議與上位機或其他設備通信時，需要設置一個Modbus地址轉換表。DI和DO模塊對應的輸入寄存器（ coils, holding registers, discrete inputs, discrete outputs）會被映射為Modbus的輸入寄存器（ coils 0x0000-0xFFF7）或保持寄存器（holding registers 0x0000-0xFFF7），而DO模塊的輸出寄存器會被映射為Modbus的輸出寄存器（ coils 0x0000-0xFFF7）。 - AI和AO模塊的模擬量輸入值會被轉換為16位或32位整數，并按照一定格式（如16位單精度浮點數0x0000-0xFFFF）映射到Modbus的輸入寄存器，模擬量輸出值則被寫入到相應的輸出寄存器。 具體地址映射規則會因TwinCAT版本和配置的不同而有所差異，請參考相關產品手冊或軟件配置工具中的詳細說明來實現準確的地址對應關系。