用脈沖和方向信號(hào)控制 ECOSTEP伺服系統(tǒng)
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用脈沖和方向信號(hào)控制 ECOSTEP伺服系統(tǒng)
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用脈沖和方向信號(hào)控制 ECOSTEP伺服系統(tǒng)
當(dāng)使用Pulse/Dir控制ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí), Pulse/Dir 信號(hào)可以由PLC、運(yùn)動(dòng)控制卡等脈
沖源提供的 TTL 或差分信號(hào), 不同的方式有不同的接線方法,為了避免外界干擾對(duì)脈沖信號(hào)
的影響, 我們公司設(shè)計(jì)了PDC伺服連接器, 用于連接伺服驅(qū)動(dòng)器和外部的脈沖信號(hào)源.
一．接線示意圖:
ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器和西門(mén)子S7200接線.
ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器和三菱FX2N-16MT接線.
如果是差分的P/D輸入，（24V），則可以直接連接到適配器。
PDC的詳細(xì)資料請(qǐng)參考” PDC適配器使用及性能參數(shù)說(shuō)明.pdf”一文。
二．參數(shù)設(shè)置
1、 在程序編輯里(Sequencer programming－>Sequences)，選擇第一和第二段程序有效，程序
分別設(shè)置如下：
1段．
60400010＝6 電機(jī)斷電
21180008=2 跳轉(zhuǎn)到第2段程序2段．
60400010＝f 60400010＝f
60600008＝-4 主從模式
25090220＝60ff0020 速度映射
25090508＝2 接受脈沖和方向信號(hào)控制
25090310=10000 齒輪比的分子Factor，可修改
25090410=10000 齒輪比的分母Divider，可修改
3段．
25090220＝0 取消接受脈沖和方向信號(hào)控制
4段．
60400010＝6 電機(jī)斷電
2、 如果要上電后就進(jìn)入P/D模式，需如下設(shè)置：
在Direct Object entry中設(shè)置 21400a10＝8001， 驅(qū)動(dòng)器上電后即可直接調(diào)用第一段程
序,切記，在填入該字后，保存，退出系統(tǒng)，斷電再上電即可，如果后面又設(shè)置了伺服
其他參數(shù)，則21400A10中內(nèi)容丟失, 需要重新設(shè)置。
3、 如果不想上電后就進(jìn)入P/D模式,而是通過(guò)I/O控制驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入P/D模式，則：
將驅(qū)動(dòng)器上的 DIN1 接到外部控制器的輸出口，通過(guò)外部控制器(如 PLC)來(lái)觸發(fā) DIN1,
實(shí)現(xiàn)調(diào)用第1段程序－實(shí)現(xiàn)用“外部脈沖和方向信號(hào)控制ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器”的目的。
DIN2取消“外部脈沖和方向信號(hào)控制ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器”功能，DIN3電機(jī)軸松開(kāi)。
ECOSTEP 共有 8 個(gè)輸入口(DIN1-DIN8), 供外部調(diào)用, 每個(gè)輸入口可以設(shè)定對(duì)應(yīng)兩段內(nèi)
部程序(上升沿和下降沿),
輸入要求@24V 4mA, 高電平 >12V 低電平 <5V 輸入延遲要求 1ms
詳細(xì)見(jiàn)硬件手冊(cè)
具體設(shè)置如下:
Sequencer programming->Digital input (以下設(shè)置為上升沿有效)
4．如果在使用時(shí)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警：Following Error，可以設(shè)置Axis1->Parameter settings->Position
controller->P-Gain position control =100-200, 設(shè)置好后請(qǐng)保存（Administration－>Save
parameters to device now）。如圖5．監(jiān)控脈沖接收
Device－>Configuration->Electronic gear
Acutal position master 一欄為驅(qū)動(dòng)器實(shí)際接收到脈沖數(shù)。
6．保存所有的參數(shù)（Administration－>Save parameters to device now）
注意： 方向信號(hào)應(yīng)該提前脈沖信號(hào)建立，否則會(huì)導(dǎo)致脈沖丟失。參考文檔:
PDC適配器使用及性能參數(shù)說(shuō)明
2005.03.03
深圳市步進(jìn)科技有限公司
當(dāng)使用Pulse/Dir控制ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí), Pulse/Dir 信號(hào)可以由PLC、運(yùn)動(dòng)控制卡等脈
沖源提供的 TTL 或差分信號(hào), 不同的方式有不同的接線方法,為了避免外界干擾對(duì)脈沖信號(hào)
的影響, 我們公司設(shè)計(jì)了PDC伺服連接器, 用于連接伺服驅(qū)動(dòng)器和外部的脈沖信號(hào)源.
一．接線示意圖:
ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器和西門(mén)子S7200接線.
ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器和三菱FX2N-16MT接線.
如果是差分的P/D輸入，（24V），則可以直接連接到適配器。
PDC的詳細(xì)資料請(qǐng)參考” PDC適配器使用及性能參數(shù)說(shuō)明.pdf”一文。
二．參數(shù)設(shè)置
1、 在程序編輯里(Sequencer programming－>Sequences)，選擇第一和第二段程序有效，程序
分別設(shè)置如下：
1段．
60400010＝6 電機(jī)斷電
21180008=2 跳轉(zhuǎn)到第2段程序2段．
60400010＝f 60400010＝f
60600008＝-4 主從模式
25090220＝60ff0020 速度映射
25090508＝2 接受脈沖和方向信號(hào)控制
25090310=10000 齒輪比的分子Factor，可修改
25090410=10000 齒輪比的分母Divider，可修改
3段．
25090220＝0 取消接受脈沖和方向信號(hào)控制
4段．
60400010＝6 電機(jī)斷電
2、 如果要上電后就進(jìn)入P/D模式，需如下設(shè)置：
在Direct Object entry中設(shè)置 21400a10＝8001， 驅(qū)動(dòng)器上電后即可直接調(diào)用第一段程
序,切記，在填入該字后，保存，退出系統(tǒng)，斷電再上電即可，如果后面又設(shè)置了伺服
其他參數(shù)，則21400A10中內(nèi)容丟失, 需要重新設(shè)置。
3、 如果不想上電后就進(jìn)入P/D模式,而是通過(guò)I/O控制驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入P/D模式，則：
將驅(qū)動(dòng)器上的 DIN1 接到外部控制器的輸出口，通過(guò)外部控制器(如 PLC)來(lái)觸發(fā) DIN1,
實(shí)現(xiàn)調(diào)用第1段程序－實(shí)現(xiàn)用“外部脈沖和方向信號(hào)控制ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器”的目的。
DIN2取消“外部脈沖和方向信號(hào)控制ECOSTEP伺服驅(qū)動(dòng)器”功能，DIN3電機(jī)軸松開(kāi)。
ECOSTEP 共有 8 個(gè)輸入口(DIN1-DIN8), 供外部調(diào)用, 每個(gè)輸入口可以設(shè)定對(duì)應(yīng)兩段內(nèi)
部程序(上升沿和下降沿),
輸入要求@24V 4mA, 高電平 >12V 低電平 <5V 輸入延遲要求 1ms
詳細(xì)見(jiàn)硬件手冊(cè)
具體設(shè)置如下:
Sequencer programming->Digital input (以下設(shè)置為上升沿有效)
4．如果在使用時(shí)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警：Following Error，可以設(shè)置Axis1->Parameter settings->Position
controller->P-Gain position control =100-200, 設(shè)置好后請(qǐng)保存（Administration－>Save
parameters to device now）。如圖5．監(jiān)控脈沖接收
Device－>Configuration->Electronic gear
Acutal position master 一欄為驅(qū)動(dòng)器實(shí)際接收到脈沖數(shù)。
6．保存所有的參數(shù)（Administration－>Save parameters to device now）
注意： 方向信號(hào)應(yīng)該提前脈沖信號(hào)建立，否則會(huì)導(dǎo)致脈沖丟失。參考文檔:
PDC適配器使用及性能參數(shù)說(shuō)明
2005.03.03
深圳市步進(jìn)科技有限公司
AIGCECOSTEP伺服系統(tǒng)是一種先進(jìn)的電動(dòng)機(jī)控制解決方案，它通常應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人技術(shù)以及精密機(jī)械等領(lǐng)域。通過(guò)脈沖（Pulse）和方向（Direction）信號(hào)的組合，可以精確地對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行位置、速度和扭矩控制。
脈沖信號(hào)，也稱(chēng)為PWM (Pulse Width Modulation) 或 PPR (Pulses per Revolution)，是一種周期性開(kāi)斷和關(guān)合的電流信號(hào)，用來(lái)表示電機(jī)軸的角度或位移。每個(gè)脈沖寬度代表了相應(yīng)角度增量，而脈沖的數(shù)量則代表目標(biāo)位置相對(duì)于當(dāng)前位置的角度差。
方向信號(hào)則是二進(jìn)制的電信號(hào)，通常為+5V（正向）和0V（反向），用于指示電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的方向，即順時(shí)針還是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。當(dāng)結(jié)合脈沖信號(hào)使用時(shí)，可以通過(guò)改變脈沖序列的順序和方向信號(hào)的狀態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的精確定向移動(dòng)。
綜上所述，在控制ECOSTEP伺服系統(tǒng)時(shí)，通過(guò)脈沖信號(hào)提供伺服電機(jī)所需的運(yùn)動(dòng)細(xì)分信息，而方向信號(hào)確保電機(jī)按照預(yù)設(shè)的方向執(zhí)行動(dòng)作。這種精確的組合控制方式使得伺服系統(tǒng)能夠在各種復(fù)雜應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)高精度的位置和速度控制。
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