大工計(jì)控
PAC 實(shí)時(shí)內(nèi)核用戶手冊(cè)
大連理工計(jì)算機(jī)控制工程有限公司
2013年06月28日PAC 實(shí)時(shí)內(nèi)核用戶使用手冊(cè)
前言
感謝您使用PAC 實(shí)時(shí)內(nèi)核軟件，本手冊(cè)提供了軟件必要的使用信息。為了確保能夠正確使
用產(chǎn)品，請(qǐng)認(rèn)真閱讀手冊(cè)。
手冊(cè)內(nèi)容已經(jīng)過(guò)嚴(yán)格確認(rèn)，與所描述的軟硬件信息相符合。由于遺漏或疏忽可能造成某些
地方的錯(cuò)誤，發(fā)現(xiàn)后請(qǐng)及時(shí)反饋給我們，我們會(huì)在后續(xù)版本中進(jìn)行更正。
安全指南
手冊(cè)包括應(yīng)該遵守的注意事項(xiàng)，以保證人身安全，保護(hù)產(chǎn)品和所連接的設(shè)備免受損壞。注
意事項(xiàng)分為四類：“危險(xiǎn)”、“警告”、“注意”和“提示”。
危險(xiǎn)：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險(xiǎn)情況發(fā)生，造成嚴(yán)重的人身傷害；
警告：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險(xiǎn)情況發(fā)生，造成中度或輕微的人身傷害；
注意：表示不正確的操作將導(dǎo)致產(chǎn)品無(wú)法正常工作，造成該部分功能無(wú)法實(shí)現(xiàn)或設(shè)備損壞；
提示：表示使用的操作方法能使PAC實(shí)時(shí)內(nèi)核獲得更好的性能或是對(duì)部分說(shuō)明更詳盡的
補(bǔ)充。
手冊(cè)用途
手冊(cè)提供了PAC實(shí)時(shí)內(nèi)核的安裝方法、工作原理、操作接口、產(chǎn)品功能等幫助內(nèi)容。根
據(jù)手冊(cè)說(shuō)明操作，可減少因使用過(guò)程不當(dāng)而造成的損失。若需要仔細(xì)了解PAC 實(shí)時(shí)內(nèi)核的編
程方法，請(qǐng)參考與產(chǎn)品配套的編程手冊(cè)《DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器用戶編程手冊(cè)》和《DCCE
編程手冊(cè)-運(yùn)動(dòng)控制指令篇》。
相關(guān)專有名詞
? AIO：Analog Input Output，模擬量信號(hào)輸入輸出
? DIO：Digital Input Output，數(shù)字量信號(hào)輸入輸出
? DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大連理工計(jì)算機(jī)控制工程有限公
司
? EPA：Ethernet for Plant Automation，是中國(guó)制定的第一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)，被列為國(guó)際
現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)IEC61158第14類型
? FBD：Function Block Diagram，功能塊圖表，基于 IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的一種編程語(yǔ)言
? LAD：Ladder Diagram，梯形圖表，基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的一種編程語(yǔ)言
? IEC：International Electronic Committee，國(guó)際電工委員會(huì)
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? MB+：Modbus Plus，指在原有 RS485 總線基礎(chǔ)上通過(guò)特有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的一種速率可達(dá)
1M bits/s 的總線
? PAC：Programmable Automation Controller，可編程自動(dòng)化控制器
? PEC：Programmable Ethernet Controller，可編程以太網(wǎng)控制器
? PLC_Config：可編程控制器編程軟件，DCCE 公司編寫
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目錄
前言 ............................................................................................................................................................. 1
目錄 ............................................................................................................................................................. 3
1 概述 ......................................................................................................................................................... 4
2 工作原理 .................................................................................................................................................. 5
3 軟件安裝 .................................................................................................................................................. 5
3.1 安裝要求...................................................................................................................................................... 6
3.2 安裝步驟.................................................................................................................................................... 12
4 實(shí)時(shí)內(nèi)核功能介紹 .................................................................................................................................. 14
4.1 啟動(dòng)實(shí)時(shí)內(nèi)核 ............................................................................................................................................ 15
4.2 設(shè)備資源.................................................................................................................................................... 17
4.2.1 內(nèi)部資源 .............................................................................................................................. 17
4.2.2 IO設(shè)備 ................................................................................................................................. 19
4.2.3 定時(shí)器 .................................................................................................................................. 21
4.2.4 中斷源 .................................................................................................................................. 22
4.2.5 可用參數(shù) .............................................................................................................................. 23
4.3 可編程控制 ................................................................................................................................................ 23
4.3.1 編程軟件 .............................................................................................................................. 23
4.3.2 變量 ..................................................................................................................................... 30
4.3.3 指令 ..................................................................................................................................... 33
4.3.4 程序 ..................................................................................................................................... 44
4.3.5 編程 ..................................................................................................................................... 46
4.4 網(wǎng)絡(luò)通信服務(wù) ............................................................................................................................................ 52
4.4.1 以太網(wǎng)自由通信 ................................................................................................................... 52
4.4.2 EPA協(xié)議通信 ........................................................................................................................ 53
4.4.3 ModbusTCP/ModbusUDP通信 .................................................................................................. 54
4.5 系統(tǒng)管理.................................................................................................................................................... 54
4.5.1 PAC控制系統(tǒng) ........................................................................................................................ 54
4.5.2 指令網(wǎng)絡(luò)通信 ....................................................................................................................... 55
共 57 頁(yè)第3頁(yè)P(yáng)AC 實(shí)時(shí)內(nèi)核用戶使用手冊(cè)
1 概述
PAC實(shí)時(shí)內(nèi)核軟件綁定在由我公司研發(fā)的一款高性能工業(yè)級(jí)平板電腦中，該款平板電腦基
于英特爾Luna Pier 平臺(tái)，提供高達(dá)1.8GHz 的雙核芯處理速器、15吋（可選）四線電阻式觸
摸屏、3個(gè)10/100/1000M 自適應(yīng)以太網(wǎng)接口、1路232、2路485、6個(gè)USB2.0 接口，可應(yīng)用
于高速度、大容量、高穩(wěn)定、低功耗的大型工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中。
iTC1015帶有我公司研發(fā)的實(shí)時(shí)內(nèi)核軟件程序，該程序具有邏輯控制、過(guò)程控制、運(yùn)動(dòng)控
制等特點(diǎn)。支持IEC61131-3 標(biāo)準(zhǔn)的梯形圖、功能塊編程，具有邏輯指令，運(yùn)算指令，定時(shí)/
計(jì)數(shù)器指令，控制指令，中斷指令，網(wǎng)絡(luò)通信指令，專用指令，以及符合PLCOpen標(biāo)準(zhǔn)的單
軸指令，多軸指令，軸組指令等。支持EPA、Modbus 等主流控制網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。以網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)為整
體，對(duì)系統(tǒng)中的設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一管理和編程開發(fā)，可以實(shí)現(xiàn)大中小型可編程控制系統(tǒng)的各種功能，
具有特點(diǎn)如下：
? 獨(dú)立內(nèi)核運(yùn)行，iTC1015獨(dú)占一個(gè)CPU核芯，高達(dá) 1.8GHz 的主頻，將用戶指令的執(zhí)
行時(shí)間提高到百納秒級(jí)，保證了用戶程序執(zhí)行的實(shí)時(shí)性和高效性。
? Windows 操作系統(tǒng)同 PAC內(nèi)核并行運(yùn)行，互不影響，即使 Windows 發(fā)生故障藍(lán)屏等
嚴(yán)重問(wèn)題時(shí)，也不會(huì)影響PAC實(shí)時(shí)內(nèi)核的執(zhí)行。
? Windows 與實(shí)時(shí)內(nèi)核網(wǎng)絡(luò)分離，iTC1015提供3個(gè)以太網(wǎng)接口，其中1路由Windows
使用，負(fù)責(zé)與外部網(wǎng)絡(luò)連接；另外2路由實(shí)時(shí)內(nèi)核使用，負(fù)責(zé)組建IO設(shè)備網(wǎng)絡(luò)，兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)間
互不影響，即使 Windows 發(fā)生故障藍(lán)屏等嚴(yán)重問(wèn)題時(shí)，也不會(huì)影響PAC實(shí)時(shí)內(nèi)核的與 IO設(shè)
備間的正常通信。
? Windows 為用戶提供人機(jī)界面接口，提供與外部網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)的以太網(wǎng)接口，確保PAC與
外部網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)交換，內(nèi)核獨(dú)占。
? PAC內(nèi)核占用2個(gè)千兆以太網(wǎng)通過(guò)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)同IO設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；同時(shí)占用
2個(gè)RS-485接口，當(dāng)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)通信出錯(cuò)時(shí)，PAC 內(nèi)核可以通過(guò)485接口與IO設(shè)備進(jìn)行
數(shù)據(jù)交互，獲得出錯(cuò)信息并告知用戶，EtherCAT網(wǎng)絡(luò)同MB+協(xié)議完美結(jié)合，保證了獨(dú)立內(nèi)核
運(yùn)行的安全性。
? 提供了梯形圖和功能塊等多種編程語(yǔ)言，帶有自整定功能的高精度 PID控制指令和工
件檢測(cè)、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行、數(shù)據(jù)校驗(yàn)等過(guò)程自動(dòng)化和工廠自動(dòng)化的控制指令，控制性能好、精度高、
使用方便。
? 提供了符合PLCOpen標(biāo)準(zhǔn)的單軸、多軸、軸組三類運(yùn)動(dòng)控制指令集，支持空間直線、
圓弧、NURBS曲線插補(bǔ)等多種插補(bǔ)算法，支持梯型曲線，S曲線，E指數(shù)曲線等多種加減速
控制曲線，支持直角模型、圓柱模型、四軸并聯(lián)模型、三軸并聯(lián)模型、三軸座椅模型、通用模