PEC6800用戶使用手冊
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PEC6800是DCCE大工計控自主研發(fā)的4軸機器人運動控制器，通過高速脈沖的方式對驅(qū)動器進行精確的控制，完成用戶期望的速度控制、位
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PEC6800用戶使用手冊
前言
感謝您選用PEC6800控制器，手冊提供了PEC6800控制器必要的使用信息。為
了確保能夠正確使用產(chǎn)品，請認真閱讀手冊。
手冊內(nèi)容已經(jīng)過嚴格確認，與所描述的軟硬件信息相符合。由于遺漏或疏忽可
能造成某些地方的錯誤，發(fā)現(xiàn)后請及時反饋給我們，我們會在后續(xù)版本中進行更正。
安全指南
手冊包括應(yīng)該遵守的注意事項，以保證人身安全，保護產(chǎn)品和所連接的設(shè)備免
受損壞。注意事項分為四類：“危險”、“警告”、“注意”和“提示”。
危險：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險情況發(fā)生，造成嚴重的人身傷害；
警告：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險情況發(fā)生，造成中度或輕微的人身傷害；
注意：表示不正確的操作將導(dǎo)致產(chǎn)品無法正常工作，造成該部分功能無法實現(xiàn)
或設(shè)備損壞；
提示：表示使用的操作方法能使控制器獲得更好的性能或是對部分說明更詳盡
的補充。
手冊用途
手冊提供了PEC6800控制器的工作原理、技術(shù)指標、安裝接線方法、產(chǎn)品功能、
使用與操作方法等。根據(jù)手冊說明使用控制器，可減少因使用過程不當造成的損失。
若需要仔細了解控制器的編程方法，請參考與產(chǎn)品配套的編程手冊《DCCE網(wǎng)絡(luò)化
可編程控制器用戶編程手冊》和《DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器用戶編程手冊 運動控
制指令篇》。
認證標準
? CE認證：DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器符合CE認證標準
? ROHS認證：DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器符合ROHS認證標準
相關(guān)專有名詞
? AIO：Analog Input Output，模擬量信號輸入輸出
? DIO：Digital Input Output，數(shù)字量信號輸入輸出
-第1頁-PEC6800用戶使用手冊
? DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大連理工計算機控制
工程有限公司
? EPA：Ethernet for Plant Automation，是中國制定的第一個現(xiàn)場總線標準，
被列為國際現(xiàn)場總線標準IEC61158第14類型
? FBD：Function Block Diagram，功能塊圖表，基于IEC61131-3標準的一種
編程語言
? LAD：Ladder Diagram，梯形圖表，基于IEC61131-3標準的一種編程語言
? IEC：International Electronic Committee，國際電工委員會
? MB+：Modbus Plus，指在原有RS485總線基礎(chǔ)上通過特有技術(shù)實現(xiàn)的一
種速率可達1M bits/s的總線
? PEC：Programmable Ethernet Controller，可編程以太網(wǎng)控制器
? PLC_Config：可編程控制器編程軟件，DCCE公司編寫
-第2頁-PEC6800用戶使用手冊
目錄
前言 ..................................................................................................................................... 1
1 概述 ................................................................................................................................. 5
2工作原理 ..................................................................................................................... 7
3 技術(shù)參數(shù) ......................................................................................................................... 9
3.1 輸入?yún)?shù) ................................................................................................................... 9
3.2 輸出參數(shù) ................................................................................................................... 9
3.3 通信參數(shù) ................................................................................................................. 10
3.4 電源參數(shù)及使用環(huán)境 ............................................................................................. 10
4 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與安裝............................................................................................................ 11
4.1 外觀、尺寸 ............................................................................................................. 11
4.1.1外觀 .................................................................................................................. 11
4.1.2外形尺寸........................................................................................................... 12
4.2 端子分布與接線 ..................................................................................................... 12
4.2.1 端子分布.......................................................................................................... 12
4.2.2 線纜選擇.......................................................................................................... 16
4.2.3 布線指導(dǎo).......................................................................................................... 16
4.2.4 屏蔽和接地 ...................................................................................................... 16
4.2.5 電源接線.......................................................................................................... 18
4.2.6 串口接線.......................................................................................................... 18
4.2.7 以太網(wǎng)接線 ...................................................................................................... 20
4.2.8 數(shù)字量輸入輸出接線 ...................................................................................... 20
4.3 安裝與拆卸 ............................................................................................................. 21
4.3.1 安裝裝配導(dǎo)軌 .................................................................................................. 21
4.3.2 控制器安裝與拆卸 .......................................................................................... 22
5 產(chǎn)品功能 ....................................................................................................................... 24
5.1 設(shè)備管理 ................................................................................................................. 24
5.1.1 輸入輸出.......................................................................................................... 24
5.1.2 定時器.............................................................................................................. 28
-第3頁-PEC6800用戶使用手冊
5.1.3 中斷源.............................................................................................................. 29
5.1.4 控制器參數(shù) ...................................................................................................... 31
5.2 可編程控制 ............................................................................................................. 34
5.2.1 編程軟件.......................................................................................................... 34
5.2.2 變量 ................................................................................................................. 44
5.2.3 指令 ................................................................................................................. 48
5.2.4 程序 ................................................................................................................. 62
5.2.5 編程 ................................................................................................................. 66
5.3 通信服務(wù) ................................................................................................................. 73
5.3.1 串行通信.......................................................................................................... 73
5.3.2 以太網(wǎng)通信 ...................................................................................................... 78
5.4 系統(tǒng)管理 ................................................................................................................. 81
5.4.1 分布式控制系統(tǒng) .............................................................................................. 81
5.4.2 指令網(wǎng)絡(luò)通信 .................................................................................................. 82
5.4.3 主從網(wǎng)絡(luò)通信 .................................................................................................. 84
6. 日常維護與故障排查 ................................................................................................... 88
6.1 參數(shù)恢復(fù) ................................................................................................................. 88
6.2 故障排查 ................................................................................................................. 89
6.2.1 以太網(wǎng)通信故障排查 ...................................................................................... 89
6.2.2 串口通信故障排查 .......................................................................................... 90
6.2.3 主從設(shè)備通信故障排查 .................................................................................. 90
6.2.4 內(nèi)臵電池電量判斷及更換 .............................................................................. 90
6.2.5 調(diào)用非法指令錯誤 .......................................................................................... 91
6.2.6 燈板不亮或全亮 .............................................................................................. 91
-第4頁-PEC6800用戶使用手冊
1 概述
PEC6800是大工計控自主研發(fā)的4軸機器人運動控制器，通過高速脈沖的方式
對驅(qū)動器進行精確的控制，完成用戶期望的速度控制、位臵控制等功能。PEC6800
使用FPGA進行高速計數(shù)、脈沖輸出和軸組管理，實現(xiàn)了運動控制系統(tǒng)的精確定位
前言
感謝您選用PEC6800控制器，手冊提供了PEC6800控制器必要的使用信息。為
了確保能夠正確使用產(chǎn)品，請認真閱讀手冊。
手冊內(nèi)容已經(jīng)過嚴格確認，與所描述的軟硬件信息相符合。由于遺漏或疏忽可
能造成某些地方的錯誤，發(fā)現(xiàn)后請及時反饋給我們，我們會在后續(xù)版本中進行更正。
安全指南
手冊包括應(yīng)該遵守的注意事項，以保證人身安全，保護產(chǎn)品和所連接的設(shè)備免
受損壞。注意事項分為四類：“危險”、“警告”、“注意”和“提示”。
危險：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險情況發(fā)生，造成嚴重的人身傷害；
警告：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險情況發(fā)生，造成中度或輕微的人身傷害；
注意：表示不正確的操作將導(dǎo)致產(chǎn)品無法正常工作，造成該部分功能無法實現(xiàn)
或設(shè)備損壞；
提示：表示使用的操作方法能使控制器獲得更好的性能或是對部分說明更詳盡
的補充。
手冊用途
手冊提供了PEC6800控制器的工作原理、技術(shù)指標、安裝接線方法、產(chǎn)品功能、
使用與操作方法等。根據(jù)手冊說明使用控制器，可減少因使用過程不當造成的損失。
若需要仔細了解控制器的編程方法，請參考與產(chǎn)品配套的編程手冊《DCCE網(wǎng)絡(luò)化
可編程控制器用戶編程手冊》和《DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器用戶編程手冊 運動控
制指令篇》。
認證標準
? CE認證：DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器符合CE認證標準
? ROHS認證：DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器符合ROHS認證標準
相關(guān)專有名詞
? AIO：Analog Input Output，模擬量信號輸入輸出
? DIO：Digital Input Output，數(shù)字量信號輸入輸出
-第1頁-PEC6800用戶使用手冊
? DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大連理工計算機控制
工程有限公司
? EPA：Ethernet for Plant Automation，是中國制定的第一個現(xiàn)場總線標準，
被列為國際現(xiàn)場總線標準IEC61158第14類型
? FBD：Function Block Diagram，功能塊圖表，基于IEC61131-3標準的一種
編程語言
? LAD：Ladder Diagram，梯形圖表，基于IEC61131-3標準的一種編程語言
? IEC：International Electronic Committee，國際電工委員會
? MB+：Modbus Plus，指在原有RS485總線基礎(chǔ)上通過特有技術(shù)實現(xiàn)的一
種速率可達1M bits/s的總線
? PEC：Programmable Ethernet Controller，可編程以太網(wǎng)控制器
? PLC_Config：可編程控制器編程軟件，DCCE公司編寫
-第2頁-PEC6800用戶使用手冊
目錄
前言 ..................................................................................................................................... 1
1 概述 ................................................................................................................................. 5
2工作原理 ..................................................................................................................... 7
3 技術(shù)參數(shù) ......................................................................................................................... 9
3.1 輸入?yún)?shù) ................................................................................................................... 9
3.2 輸出參數(shù) ................................................................................................................... 9
3.3 通信參數(shù) ................................................................................................................. 10
3.4 電源參數(shù)及使用環(huán)境 ............................................................................................. 10
4 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與安裝............................................................................................................ 11
4.1 外觀、尺寸 ............................................................................................................. 11
4.1.1外觀 .................................................................................................................. 11
4.1.2外形尺寸........................................................................................................... 12
4.2 端子分布與接線 ..................................................................................................... 12
4.2.1 端子分布.......................................................................................................... 12
4.2.2 線纜選擇.......................................................................................................... 16
4.2.3 布線指導(dǎo).......................................................................................................... 16
4.2.4 屏蔽和接地 ...................................................................................................... 16
4.2.5 電源接線.......................................................................................................... 18
4.2.6 串口接線.......................................................................................................... 18
4.2.7 以太網(wǎng)接線 ...................................................................................................... 20
4.2.8 數(shù)字量輸入輸出接線 ...................................................................................... 20
4.3 安裝與拆卸 ............................................................................................................. 21
4.3.1 安裝裝配導(dǎo)軌 .................................................................................................. 21
4.3.2 控制器安裝與拆卸 .......................................................................................... 22
5 產(chǎn)品功能 ....................................................................................................................... 24
5.1 設(shè)備管理 ................................................................................................................. 24
5.1.1 輸入輸出.......................................................................................................... 24
5.1.2 定時器.............................................................................................................. 28
-第3頁-PEC6800用戶使用手冊
5.1.3 中斷源.............................................................................................................. 29
5.1.4 控制器參數(shù) ...................................................................................................... 31
5.2 可編程控制 ............................................................................................................. 34
5.2.1 編程軟件.......................................................................................................... 34
5.2.2 變量 ................................................................................................................. 44
5.2.3 指令 ................................................................................................................. 48
5.2.4 程序 ................................................................................................................. 62
5.2.5 編程 ................................................................................................................. 66
5.3 通信服務(wù) ................................................................................................................. 73
5.3.1 串行通信.......................................................................................................... 73
5.3.2 以太網(wǎng)通信 ...................................................................................................... 78
5.4 系統(tǒng)管理 ................................................................................................................. 81
5.4.1 分布式控制系統(tǒng) .............................................................................................. 81
5.4.2 指令網(wǎng)絡(luò)通信 .................................................................................................. 82
5.4.3 主從網(wǎng)絡(luò)通信 .................................................................................................. 84
6. 日常維護與故障排查 ................................................................................................... 88
6.1 參數(shù)恢復(fù) ................................................................................................................. 88
6.2 故障排查 ................................................................................................................. 89
6.2.1 以太網(wǎng)通信故障排查 ...................................................................................... 89
6.2.2 串口通信故障排查 .......................................................................................... 90
6.2.3 主從設(shè)備通信故障排查 .................................................................................. 90
6.2.4 內(nèi)臵電池電量判斷及更換 .............................................................................. 90
6.2.5 調(diào)用非法指令錯誤 .......................................................................................... 91
6.2.6 燈板不亮或全亮 .............................................................................................. 91
-第4頁-PEC6800用戶使用手冊
1 概述
PEC6800是大工計控自主研發(fā)的4軸機器人運動控制器，通過高速脈沖的方式
對驅(qū)動器進行精確的控制，完成用戶期望的速度控制、位臵控制等功能。PEC6800
使用FPGA進行高速計數(shù)、脈沖輸出和軸組管理，實現(xiàn)了運動控制系統(tǒng)的精確定位
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