三菱可編程控制器
系列
MELSEC-L LD77MS型簡單運動模塊
用戶手冊
定位控制篇
LD77MS2
產 LD77MS4
品 LD77MS16
型
號●安全注意事項●
(使用之前請務必閱讀)
在使用本產品之前，應仔細閱讀本手冊以及本手冊中介紹的關聯(lián)手冊，同時在充分注意安全的前提下正確地
操作。本手冊中的注意事項僅記載了與本產品有關的內容。
關于可編程控制器系統(tǒng)方面的安全注意事項，請參閱CPU模塊的用戶手冊。
在●安全注意事項●中，安全注意事項被分為“危險”和“注意”這二個等級。
表示錯誤操作可能造成災難性后果，引起死亡或重傷事故。
表示錯誤操作可能造成危險后果，導致中度傷害、輕傷及設備損失。
注意根據(jù)情況不同，即使“ 注意”這一級別的事項也有可能引發(fā)嚴重后果。
對兩級注意事項都須遵照執(zhí)行，因為它們對于操作人員安全是至關重要的。
請妥善保管本手冊以備需要時閱讀，并應將本手冊交給最終用戶。
A - 1為了安全使用
1.為了防止觸電
● 通電中及運行中請勿打開前面外殼及端子排蓋板，否則可能導致觸電。
● 請勿在卸下前面外殼及端子蓋板的狀況下運行，否則由于露出高電壓的端子及充電部位，可能導致
觸電。
● 除非進行配線作業(yè)·定期點檢，否則即使在電源OFF時也請勿卸下前面外殼及端子蓋板。模塊、伺服
放大器內部處于充電狀態(tài)，可能導致觸電。
● 進行模塊拆裝、配線作業(yè)及點檢之前，必須全部斷開系統(tǒng)使用的外部供應電源，否則可能導致觸電。
● 進行配線作業(yè)及點檢時，應將電源置為OFF且經過10分鐘以上后，通過測試儀等確認電壓之后再進行
操作，否則可能導致觸電。
● 對于模塊、伺服放大器及伺服電機，必須采用可編程控制器專用接地(接地電阻小于100Ω)。此外，
請勿與其它設備共用接地。
● 配線作業(yè)及點檢應由專業(yè)技術人員進行。
● 應在安裝了模塊、伺服放大器及伺服電機之后再進行配線。否則可能導致觸電、受傷。
● 請勿用濕手進行開關操作，否則可能導致觸電。
● 請勿使電纜受損傷，避免使其受到不合理的應力、承載重物、受到擠壓，否則可能導致觸電。
● 通電狀態(tài)下請勿觸摸模塊、伺服放大器、伺服電機的連接器及端子排，否則可能導致觸電。
● 請勿觸摸模塊及伺服放大器的內部電源及內部接地、信號線，否則可能導致觸電。
2.為了防止火災
● 模塊、伺服放大器、伺服電機、再生電阻應安裝在不燃物上。如果直接安裝在可燃物上，或安裝在可
燃物附近，有可能導致火災。
● 模塊、伺服放大器故障的情況下，應斷開伺服放大器的電源側電源。如果持續(xù)流過大電流，有可能導
致火災。
● 使用再生電阻的情況下，應通過異常信號斷開電源。否則由于再生晶體管的故障等有可能導致再生電
阻異常過熱，從而引發(fā)火災。
● 對于安裝了伺服放大器及再生電阻的控制盤內面及所使用的電線，應實施阻燃處理等防過熱措施，否
則有可能導致火災。
● 請勿使電纜受損傷，避免使其受到不合理的應力、承載重物、受到擠壓，否則可能導致火災。
A - 23.為了防止受傷
● 對各端子只應施加使用說明書中確定的電壓，否則可能導致破裂、破損。
● 應避免端子連接錯誤，否則可能導致破裂、破損。
● 應避免極性(+、-)錯誤，否則可能導致破裂、破損。
● 在通電狀態(tài)下及剛斷開電源后，模塊及伺服放大器的散熱風扇、再生電阻、伺服電機等有可能處于高
溫狀態(tài)，因此請勿觸碰，否則可能導致燙傷。
● 觸碰伺服電機軸及與此相連接的機械之前，應斷開電源，否則可能導致受傷。
● 試運行及示教等運行中請勿靠近機械，否則可能導致受傷。
4.各注意事項
應充分遵守以下注意事項。使用錯誤的情況下，可能導致故障、受傷、觸電等。
(1) 關于系統(tǒng)配置
● 模塊、伺服放大器的電源上應安裝漏電斷路器。
● 對于使用說明書中規(guī)定的應安裝發(fā)生出錯時的電源斷開用電磁接觸器的伺服放大器等，應安裝電磁接
觸器。
● 為了能夠立即停止運行、斷開電源，應在外部安裝緊急停止電路。
● 應按使用說明書中記載的正確組合使用模塊、伺服放大器、伺服電機、再生電阻，否則可能導致發(fā)生
火災、故障。
● 應按使用說明書中記載的正確組合使用CPU模塊、簡單運動模塊，否則可能導致發(fā)生故障。
● 對于使用了模塊、伺服放大器、伺服電機的系統(tǒng)，在有安全基準(例如機器人等的安全通則等)的情況
下應滿足安全基準。
● 模塊、伺服放大器異常時的動作與系統(tǒng)的安全確保動作不相同的情況下，應在模塊、伺服放大器的外
部構建相應防范電路。
● 在強制停止、緊急停止、伺服OFF、電源斷開時的伺服電機的自由運行會產生問題的系統(tǒng)中，應使用
動力制動器。
● 即使在系統(tǒng)中使用了動力制動器的情況下，也應考慮慣性因素。
● 在強制停止、緊急停止、伺服OFF、電源斷開時的垂直軸落下會產生問題的系統(tǒng)中，應同時使用動力
制動器及電磁制動器。
● 動力制動器只應用于強制停止、緊急停止及伺服OFF引起出錯的情況，不應作為普通的制動使用。
● 內置在伺服電機中的制動器(電磁制動器)是用于狀態(tài)保持，不應作為普通的制動使用。
● 在進行系統(tǒng)配置時，對于行程限位開關應留出在最高速運轉時也能停止的機械余量。
A - 3● 應使用具有符合系統(tǒng)要求的線徑、耐熱性、耐彎曲性的電線及電纜。
● 使用的電線及電纜長度應在使用說明書中記載的允許范圍內。
● 系統(tǒng)中使用的部件(模塊、伺服放大器、伺服電機以外)的額定值、特性應符合模塊、伺服放大器、伺
服電機的使用要求。
● 為了防止運行過程中觸碰伺服電機的旋轉部位，應安裝軸用蓋板等。
● 電磁制動器由于壽命或機械結構(通過同步皮帶連接滾珠絲桿與伺服電機等情況下)原因有可能失效。
應安裝停止裝置，確保機械方面的安全。
(2) 關于參數(shù)設置·編程
● 應根據(jù)模塊、伺服放大器、伺服電機、再生電阻的型號、系統(tǒng)用途設置合適的參數(shù)值，錯誤設置可能
導致保護功能失效。
● 應根據(jù)運行模式、伺服放大器設置匹配的再生電阻的型號及容量參數(shù)值，錯誤設置可能導致保護功能
失效。
● 對于使用或未使用機械制動器輸出、動力制動器輸出時的參數(shù)，應根據(jù)系統(tǒng)用途設置合適的值，錯誤
設置可能導致保護功能失效。
● 對于使用或未使用行程限位輸入時的參數(shù)設置，應根據(jù)系統(tǒng)用途設置合適的值，錯誤設置可能導致保
護功能失效。
● 對于伺服電機的編碼器的類型(增量、絕對位置類型等)參數(shù)，應根據(jù)系統(tǒng)用途設置合適的值，錯誤設
置可能導致保護功能失效。
● 關于程序中使用的程序指令，應在符合使用說明書中規(guī)定的條件下使用。
● 對于可編程控制器的程序容量設置、軟元件容量、鎖存使用范圍、I/O分配設置、檢測到出錯時是否
繼續(xù)運行的設置，應根據(jù)系統(tǒng)用途設置合適的值，錯誤設置可能導致保護功能失效。
● 鏈接中分配的輸入軟元件、數(shù)據(jù)寄存器由于通信出錯等導致通信停止的情況下，將保持通信停止之前