無奇異間接迭代學習控制及其在機器人運動模仿中的應用 - 電天下

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無奇異間接迭代學習控制及其在機器人運動模仿中的應用

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針對相當廣泛的一類非線性系統有限時間軌跡跟蹤問題,提出了間接迭代學習方案.采用最小二乘算法,根據重復跟蹤歷史辨識非線性系統的線性化模型.利用一個分段學習方案可保證學習控制總在有效線性近似區域內進行.探討了如何在學習過程中避免控制奇異問題,提出了一種高效的參數修正方法,保證輸入耦合矩陣的估計行列式不為零.本文將這一控制方案應用于未知機器人及攝像機模型下的機器人運動模仿中,而不面臨任何奇異問題.這是一個采用攝像機替代傳統程序編寫的新的機器人編程方法.

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針對相當廣泛的一類非線性系統有限時間軌跡跟蹤問題,提出了間接迭代學習方案.采用最小二乘算法,根據重復跟蹤歷史辨識非線性系統的線性化模型.利用一個分段學習方案可保證學習控制總在有效線性近似區域內進行.探討了如何在學習過程中避免控制奇異問題,提出了一種高效的參數修正方法,保證輸入耦合矩陣的估計行列式不為零.本文將這一控制方案應用于未知機器人及攝像機模型下的機器人運動模仿中,而不面臨任何奇異問題.這是一個采用攝像機替代傳統程序編寫的新的機器人編程方法.

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