一類欠驅動機械系統基于滑模的變結構控制 - 電天下

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一類欠驅動機械系統基于滑模的變結構控制

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針對體操機器人這種欠驅動機械系統設計了滑模變結構控制律,變結構控制中采用了一種改進的指數趨近律.仿真結果表明對線性化模型所設計的變結構控制器應用在非線性系統中,仍能使機器人系統實現穩定.與極點配置方法相比較,采用滑模變結構控制方法設計的平衡控制器可使機器人系統具有更大的穩定范圍(吸引域)和更強的魯棒性.改進的指數趨近律可有效地降低變結構控制中所產生的抖動,并使系統迅速達到平衡穩定狀態.

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針對體操機器人這種欠驅動機械系統設計了滑模變結構控制律,變結構控制中采用了一種改進的指數趨近律.仿真結果表明對線性化模型所設計的變結構控制器應用在非線性系統中,仍能使機器人系統實現穩定.與極點配置方法相比較,采用滑模變結構控制方法設計的平衡控制器可使機器人系統具有更大的穩定范圍(吸引域)和更強的魯棒性.改進的指數趨近律可有效地降低變結構控制中所產生的抖動,并使系統迅速達到平衡穩定狀態.

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