Value & Technology
U-01PM
單軸定位控制模塊
技術資料
[第 1 版]單軸定位控制模塊
U-01PM
技術資料
[第 1 版]
非常感謝您購買 U-01PM。
U-01PM 是為 PC KOSTAC SU-5/5E/SU-6B 專門開發(fā)的單軸定位控制模塊。
使用前請仔細閱讀本技術資料。目 錄
1. 概要...........................................................................................................................................................1
1.1 系統構成.........................................................................................................................................2
1.2 系統框圖.........................................................................................................................................3
2. 規(guī)格...........................................................................................................................................................4
2.1 一般規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.2 性能規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.3 輸入規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.4 輸出規(guī)格.........................................................................................................................................6
2.5 外形尺寸.........................................................................................................................................8
3. 各部分的名稱和功能................................................................................................................................9
3.1 LED顯示的內容.............................................................................................................................10
3.2 DIP開關的設定（底部）..............................................................................................................11
4. 連線方法.................................................................................................................................................12
4.1 應用框圖.......................................................................................................................................12
4.2 位置座標系和各信號的關系........................................................................................................13
4.3 外部信號連接插頭的引腳號和名稱............................................................................................14
4.4 34P插頭的安裝..............................................................................................................................15
4.5 外部輸入回路................................................................................................................................16
4.6 外部輸出回路................................................................................................................................19
4.7 連線時的注意事項........................................................................................................................22
5. U-01PM的輸入/輸出信號.......................................................................................................................23
5.1 輸出16點的內容（PLC輸出）..................................................................................................23
5.2 輸入16點的內容（PLC輸入）..................................................................................................28
6. U-01PM緩沖存儲器.................................................................................................................................30
6.1 動作監(jiān)控存儲器（用RD指令讀出的地址）..............................................................................30
6.2 數據設定存儲器（用WT指令寫入的地址）..............................................................................31
6.2.1 定位開始存儲器................................................................................................................31
6.2.2 參數存儲器........................................................................................................................31
6.2.3 定位數據存儲器................................................................................................................39
6.3 塊數據傳送方法............................................................................................................................43
7. 試運行調整.............................................................................................................................................45
7.1 作業(yè)前的確認................................................................................................................................45
7.2 通電...............................................................................................................................................45
7.3 手動運行.......................................................................................................................................47
7.3.1 手動運行數據設定............................................................................................................48
7.3.2 手動運行確認....................................................................................................................49
7.4 找原點...........................................................................................................................................50
7.4.1 找原點方式的內容............................................................................................................51
7.4.2 找原點數據設定................................................................................................................54
7.4.3 找原點的確認....................................................................................................................55
7.4.4 機械原點移動....................................................................................................................55
7.4.5 返回原點............................................................................................................................55
7.5 定位運行.......................................................................................................................................567.5.1 定位數據構成....................................................................................................................56
7.5.2 定位模式的內容................................................................................................................58
7.5.3定位數據設定.....................................................................................................................61
7.5.4 定位開始數據設定............................................................................................................66
8. 程序設計.................................................................................................................................................67
8.1 參數設定.......................................................................................................................................67
8.1.1 CW/CCW軟件限位值設定程序........................................................................................68
8.1.2 倍率修調（Override）設定值設定程序..........................................................................68
8.1.3 參數數據的成批設定程序................................................................................................69
8.2 動作監(jiān)控程序例............................................................................................................................72
8.2.1 當前位置讀出程序............................................................................................................72
8.2.2 目標值讀出程序................................................................................................................72
8.3 定位數據設定方法........................................................................................................................73
8.3.1 定位數據8點以下時........................................................................................................73
8.3.2 定位數據9點以上時........................................................................................................74
8.4 定位程序例...................................................................................................................................76
8.4.1 定位程序動作例................................................................................................................76
8.4.2 程序例................................................................................................................................78
9. 錯誤碼及其對策.....................................................................................................................................84
9.1 錯誤顯示及錯誤狀態(tài)....................................................................................................................84
9.2 存放錯誤的緩沖區(qū)........................................................................................................................84
9.3 錯誤碼一覽...................................................................................................................................86
附錄1 定位數據設定表………………………………………………………………………………… 89
附錄2 緩沖存儲器一覽………………………………………………………………………………… 91
附錄3 智能I/O監(jiān)控的操作方法……………………………………………………………………… 92光洋電子（無錫）有限公司 U-01PM技術資料
1. 概要
U-01PM是SU-5/5E/SU-6B上使用的特殊I/O模塊。可根據預先設定在SU-5/5E/SU-6B CPU中
的定位數據，通過輸出脈沖控制各種馬達驅動器，進行單軸定位。
U-01PM輸出的是脈沖，可連接步進馬達驅動器或脈沖輸入型伺服馬達驅動器。
功能：
1) U-01PM可安裝的數量
基本基架和擴展基架的任何I/O槽上均可安裝。
最大安裝數：一個系統中最多可裝8塊。
（但是，使用U-01Z的情況下，與U-01Z合計共計8塊。）
2) 位置指令有絕對值指令和相對值指令2種方式。
3) 從1 PLS/s（脈沖/秒）到400 KPLS/s寬廣的速度指令范圍。
4) 自動、手動、寸動功能。
5) 3種類型的找原點功能。
6) 自動、手動運行時可改變速度的倍率修調/速度變更功能。
7) 直線加減速或者簡易S字加減速。
8) 當前位置的讀出功能。
9) 機械鎖定功能。
10) U-01PM內存儲器中最大可設定96點定位數據。
11) 內藏可把定位指示量和實際移動量分開處理的電子齒輪。
12) M碼輸出功能（對應定位機械的輔助碼）。
13) 暫停時間設定功能。
14) 2點軟件限位功能。

單軸定位控制模塊U-01PM是一種專門針對工業(yè)自動化和機械加工中常見的直線或旋轉運動控制需求設計的控制器。它通常應用于各種設備如機器人、自動化生產線、精密測量儀器或是 CNC 機床等，用于實現單一軸向（例如X、Y、Z軸之一）的位置、速度和加速度精確控制。 該模塊可能具備以下功能特點： 1. 高精度位置傳感器接口，支持編碼器或其他類型的反饋裝置，確保定位的準確性。 2. 可編程的PID控制算法，可根據設定的參數自動調節(jié)電機轉速或電流，以維持目標位置。 3. 內置驅動電路和電機接口，支持步進電機、伺服電機等多種執(zhí)行機構，并能進行力矩或扭矩控制。 4. 數字/模擬量輸入/輸出接口，可連接外部信號源和執(zhí)行器件的控制信號，如限位開關、啟動/停止信號等。 5. 實時數據通訊能力，如RS-485、 EtherNet/IP 等，便于與上位機系統集成，實現遠程監(jiān)控和故障診斷。 總之，U-01PM 單軸定位控制模塊是一款高度集成化的解決方案，為用戶提供了一種簡單易用且性能優(yōu)良的工具，用于實現精準、高效的單軸運動控制任務。