Value & Technology
定位控制模塊
U-03PM
技術(shù)資料
注意：本資料的部分內(nèi)容可能已有所改變，在此預(yù)先聲明，請(qǐng)予諒解。目 錄
1. 產(chǎn)品概要............................................................................................................................................1
1―1 特性...........................................................................................................................................1
1―2 系統(tǒng)構(gòu)成...................................................................................................................................2
1―3 外部接線...................................................................................................................................3
2. 機(jī)能說明............................................................................................................................................6
2―1 U―03PM ←→ PLC間的I/F..................................................................................................6
2―1―1 U―03PM ←→ PLC間的I/O點(diǎn)I/F的說明........................................................6
2―1―2 U―03PM ←→ PLC間的參數(shù)傳遞方法..........................................................7
2―1―3 U―03PM內(nèi)部參數(shù)的詳細(xì)說明.........................................................................7
2―1―4 U-03PM的原點(diǎn)搜索的詳細(xì)說明......................................................................22
2―2 CNC編程語言........................................................................................................................26
2―2―1 CNC編程語言概要............................................................................................26
2―2―2 CNC語言的詳細(xì)說明........................................................................................27
0.CNC語言總體說明.........................................................................................27
1.模式指令.........................................................................................................28
2.1軸位置定位或多軸同時(shí)位置定位（G00）...............................................28
3.1軸位置定位、2軸或3軸連動(dòng)（G01）....................................................28
4.圓弧位置定位（G02/G03）..........................................................................29
5.暫留時(shí)間的設(shè)定（G04）..............................................................................29
6.單軸連續(xù)位置定位（減速禁止）（G05）....................................................30
7.他軸程序起動(dòng)（G07）..................................................................................30
8.圓滑移動(dòng)（G08）..........................................................................................31
9.三點(diǎn)成圓?。℅09）......................................................................................32
10.中斷處理（ G10/11/12/13/14/15/16/17 ）.................................................32
11.連續(xù)模式3（G20）.....................................................................................34
12.連續(xù)模式4（G21）.....................................................................................34
13.響應(yīng)中斷的單軸連續(xù)位置定位（G25）....................................................35
14.響應(yīng)中斷的單軸位置定位（G26）............................................................35
15.原點(diǎn)回歸指令...............................................................................................35
16.加速時(shí)間設(shè)定（G30）................................................................................36
17.減速時(shí)間設(shè)定（G31）................................................................................36
18.位置設(shè)定的偏差（G43）............................................................................36
19.取消位置偏差（G44）................................................................................36
20.條件判斷（G60）條件等待（G61）.........................................................37
21.數(shù)據(jù)塊讀或?qū)懀℅63）................................................................................38
22.子程序調(diào)用（G70）....................................................................................38
23.子程序定義開始（G72）............................................................................39
24.子程序定義結(jié)束（G74）............................................................................39
25.跳轉(zhuǎn)指令（G75/76/77/78/79）....................................................................39
26.浮動(dòng)坐標(biāo)系設(shè)定（G92）............................................................................40
27.絕對(duì)坐標(biāo)系的回復(fù)（G93）........................................................................40
28.加減速模式的設(shè)定（G94）........................................................................40
29.有規(guī)則地位置數(shù)據(jù)自動(dòng)作成指令（G95）................................................40
30.位置數(shù)據(jù)的指定指令（G96）....................................................................41
31.輔助功能說明...............................................................................................41
32.數(shù)學(xué)運(yùn)算.......................................................................................................411. 產(chǎn)品概要
U-03PM是SU―6B用的3軸定位模塊。（對(duì)于SU―6M的對(duì)應(yīng)也準(zhǔn)備隨時(shí)進(jìn)行）本模塊是脈沖列
輸出型的定位模塊，其具有3軸直線插補(bǔ)、2軸直線及圓弧插補(bǔ)機(jī)能。
1―1 特性
U-03PM和以前的定位模塊（U01PM、U11PM）相比有以下特點(diǎn)。
⑴參數(shù)和定位用程序存放在模塊內(nèi)部的EEPROM內(nèi)。
由于U―03PM把運(yùn)轉(zhuǎn)中所必需的參數(shù)及運(yùn)轉(zhuǎn)用程序都存放在自身的EEPROM內(nèi)，這使得U―
03PM 在進(jìn)行負(fù)載的定位過程中，PLC 一側(cè)的程序容量受限制及 CPU 的掃描時(shí)間變長(zhǎng)等問題都不
再發(fā)生。
⑵獨(dú)立的3軸定位程序可同時(shí)運(yùn)行
U―03PM內(nèi)部的EEPROM內(nèi)存放定位程序可以3個(gè)不用的起動(dòng)信號(hào)來同時(shí)起動(dòng)、運(yùn)行。
⑶安裝有通信口
由于U―03PM內(nèi)部預(yù)先裝有通信口，使其可以和「學(xué)習(xí)單元」及「編程工具」等外圍工具相
連接，并使參數(shù)及程序的編輯變得容易。
11―2 系統(tǒng)構(gòu)成
U―03PM和外部機(jī)器的構(gòu)成如下所示
21―3 外部接線
U-03PM 的硬件的外部接線采用了 2個(gè) 40P的接線插座。（和U―18T 的接線插座基本相同，
但是是薄型的）
LED表示（32﹢4）
U-03PM
通信口（6芯）
01 · · 21 41 · · 61
02 · · 22 42 · · 62 外部輸入輸出端子
03 · · 23 43 · · 63 （40×2）
04 · · 24 44 · · 64
05 · · 25 45 · · 65
06 · · 26 46 · · 66
07 · · 27 47 · · 67
08 · · 28 48 · · 68
09 · · 29 49 · · 69
10 · · 30 50 · · 70
11 · · 31 51 · · 71
12 · · 32 52 · · 72
13 · · 33 53 · · 73
14 · · 34 54 · · 74
15 · · 35 55 · · 75
16 · · 36 56 · · 76
17 · · 37 57 · · 77
18 · · 38 58 · · 78
19 · · 39 59 · · 79
20 · · 40 60 · · 80
24V ·
外部電源（DC24V）
0V ·
31）LED示意圖
OK ERR DIAG 24V
ENB EMR INT X．HOME Y．HOME Z．HOME
SVR IPS Z OVT+ OVT- SVON CW CCW
SVR IPS Z OVT+ OVT- SVON CW CCW

定位控制模塊U-03PM通常是指一種專用于自動(dòng)化設(shè)備或機(jī)器人系統(tǒng)中的精密控制器，它具備高精度的位置控制功能。該模塊可能采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，通過接收來自上位機(jī)或其他電子裝置的指令信號(hào)（如數(shù)字量、脈沖序列等），對(duì)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行精確的直線或圓周運(yùn)動(dòng)控制，以實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)上物料搬運(yùn)、機(jī)械臂精準(zhǔn)抓取、工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)等各種自動(dòng)化任務(wù)中的位置定位和軌跡跟蹤。 具體的技術(shù)參數(shù)可能包括但不限于以下幾點(diǎn)： 1. 通信接口：支持Profibus、Modbus、CANopen等工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議，便于與生產(chǎn)線上的其他設(shè)備集成。 2. 控制算法：PID或其他高級(jí)控制策略，確?？焖夙憫?yīng)和高精度控制。 3. 位置傳感器：內(nèi)置編碼器或磁柵等高精度位置檢測(cè)元件，實(shí)時(shí)反饋當(dāng)前位置信息。 4. 功率輸出：可根據(jù)應(yīng)用需求提供適當(dāng)范圍內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流，例如DC brushed或DC brushless電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 5. 電源輸入：直流電源供電，通常電壓在12V~48V DC之間，具體取決于制造商的要求。 總之，定位控制模塊U-03PM是現(xiàn)代制造業(yè)中不可或缺的關(guān)鍵組件，廣泛應(yīng)用于汽車制造、半導(dǎo)體設(shè)備、航空航天等多個(gè)領(lǐng)域，其性能直接影響到整個(gè)生產(chǎn)過程的效率和產(chǎn)品質(zhì)量。