高分辨率伺服電機 KINCO 伺服驅動器參數(shù)設置說明
一、速度環(huán)設定（Velocity controller）
(cid:122) p-gain velocity control （速度環(huán)比例增益kvp）要重新設置，設定值可參考如下表格
C[Nm/rad] JL/JM Kvp E-Filter O-Filter Kpp
>=250 1 10 1 1 80
5 10 1 1 80
10 12 1 1 80
15 16 1 2 80
30 40 1 5 70
100 70 1 7 70
80 5 10 1 1 60
10 12 1 1 60
30 20 1 2 60
100 40 1 7 60C=電機軸連接到負載的機械鋼度
JL/JM=額定負載慣量/轉子慣量
Kvp = p-gain velocity control
E-Filter=Time constant for error filter
O-Filter=Time constant output filter
Kpp= p-gain position control
(cid:122) i－gain velocity control（速度環(huán)積分增益Kvi）
使用電機的編碼器分辨率增加i－gain velocity control數(shù)值減小，如使用8000分辯率編碼器
Kvi設置為1，使用高分辨率編碼器時應設置為0.1。
注: i－gain velocity control的可選數(shù)值為0或1，當小于1時i－gain velocity control設置為0，
在i2－gain velocity control中設置具體參數(shù)。
(cid:122) i2－gain velocity control(專為高分辨率編碼器設置的速度環(huán)積分增益Kvi)
單位選擇為1/256時，i2－gain velocity control數(shù)值等于i－gain velocity control數(shù)值。
單位選擇為dec時，i2－gain velocity control乘以256為i－gain velocity control數(shù)值。
例：i－gain velocity control數(shù)值要設定為0.1時
i－gain velocity control＝0；i2－gain velocity control＝0.1（1/256）
或 i－gain velocity control＝0；i2－gain velocity control＝26（dec）
(cid:122) Max.velocity 根據(jù)實際需要計算。二、勵磁（communication）
(cid:122) Commutation period（勵磁周期）電機編碼器的分辨率
例：編碼器分辨率是80000inc/rec，Commutation period設置為80000。
(cid:122) Polepairs per commutation period 電機的極對數(shù)
(cid:122) Phase lead factor dependent on velocity 根據(jù)電機型號、動力電源電壓和應用情況確定，
參考伺服驅動器使用手冊。
(cid:122) Max .phase lead factor 80000inc/rec分辨率伺服電機設定值為600。
(cid:122) Current for finding commutation感應電流，要小于電機的額定電流
(cid:122) Delay for finding commutation，標準500ms
(cid:122) Damping for finding commutation 降低找原點期間偏移量
(cid:122) Method for finding commutation 參照使用手冊
(cid:122) Encoder increments/revolution 兩個Z信號之間的A脈沖個數(shù)。
例：編碼器分辨率是80000inc/rec，Encoder increments/revolution設置為80000。
注1. 其他詳細參數(shù)設置請參考伺服驅動器手冊。
2. 設置完參數(shù)后，請保存并重新啟動。
3. 驅動器必須接屏蔽線，屏蔽網(wǎng)與電機及驅動器連接。
本說明適用于以下電機：
23S21-0560-808N7-AA
23S21-0560-808N7-AA-K
23S31-0650-808N7-AA
23S31-0650-808N7-AA-K
23S41-0650-808N7-AA
23S41-0650-808N7-AA-K
34S42-0560-A08NA-AA
34S42-0560-A08NA-AA-K
34S80-0850-A08NA-AA
34S80-0850-A08NA-AA-K
34S90-0850-A08NA-AA
34S90-0850-A08NA-AA-K
42S90-1400-A08NA-AA
42S90-1400-A08NA-AA-K

當涉及到高分辨率伺服電機與KINCO（京崎）伺服驅動器的參數(shù)設置時，其內(nèi)容通常會包含以下幾個方面： 1. **基本介紹**： - KINCO伺服驅動器系列，例如型號如 KD500、KD700等，專為實現(xiàn)高精度、高速度和大扭矩的應用設計，具有出色的控制性能。 2. **高分辨率參數(shù)**： - 脈沖當量（Pulse Per Unit Distance, PPUD）：定義了電機一步移動的距離與接收的脈沖數(shù)量之間的關系，高分辨率意味著較小的PPUD值，如5um/脈沖或更低，以實現(xiàn)毫米級甚至微米級的定位精度。 3. **位置控制參數(shù)**： - 絕對位置編碼器設置：如果使用絕對型編碼器，需配置編碼器類型、分辨率以及初始化脈沖數(shù)；增量型編碼器則涉及預采集計數(shù)、采樣頻率及濾波設置。 4. **速度與加速度控制參數(shù)**： - 最大速度設定（RPM或mm/s），以及響應時間（如超調倍數(shù)、上升時間和下降時間）； - 運動模式選擇（線性、圓弧、關節(jié)運動等），以及各軸之間的速度同步控制參數(shù)。 5. **電流控制參數(shù)**： - 額定電流、電流限制（防止過載保護）及其響應特性； - 力矩控制參數(shù)（若支持）如最大力矩限制及跟隨力矩特性曲線調整。 6. **通信接口與參數(shù)配置**： - 與上位機（如PLC、PC）連接的通信協(xié)議（如Profibus-DP、EtherCAT、CANopen等），波特率、地址設置以及數(shù)據(jù)格式定義。 7. **安全與診斷功能**： - 安全停止信號、故障檢測及處理策略（如電動機過熱、過電壓、欠壓、過電流等）； - 日志記錄與報警設置，便于監(jiān)控和維護。 在具體操作中，用戶需要查閱KINCO伺服驅動器的官方用戶手冊或技術指南，按照設備的實際需求進行參數(shù)配置，并結合實際應用場景進行調整優(yōu)化。