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22222 軸軸軸軸軸插插插插插補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)控控控控控制制制制制
小 型
內(nèi)內(nèi)內(nèi)內(nèi)內(nèi)裝裝裝裝裝振振振振振蕩蕩蕩蕩蕩器器器器器控控控控控制制制制制器器器器器
RRRRRCCCCC-----222223333344444AAAAA
概概概概概 要要要要要
RRRRRCCCCC-----222223333344444AAAAA 可可可可可以以以以以脈脈脈脈脈沖沖沖沖沖串串串串串輸輸輸輸輸出出出出出的的的的的形形形形形式式式式式對對對對對步步步步步進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)電電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)及及及及及伺伺伺伺伺服服服服服電電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)行行行行行
控控控控控制制制制制；；；；；11111 臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)控控控控控制制制制制器器器器器可可可可可以以以以以同同同同同時(shí)時(shí)時(shí)時(shí)時(shí)控控控控控制制制制制22222 臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)電電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)，，，，，可可可可可對對對對對22222 軸軸軸軸軸的的的的的XXXXXYYYYY 平平平平平
面面面面面進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)行行行行行圓圓圓圓圓弧弧弧弧弧及及及及及直直直直直線線線線線插插插插插補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)
特特特特特 點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)
●●●●● 因因因因因可可可可可以以以以以以以以以以SSSSS 型型型型型加加加加加減減減減減速速速速速方方方方方式式式式式運(yùn)運(yùn)運(yùn)運(yùn)運(yùn)行行行行行，，，，，使使使使使得得得得得運(yùn)運(yùn)運(yùn)運(yùn)運(yùn)行行行行行過過過過過程程程程程異異異異異常常常常常
平平平平平穩(wěn)穩(wěn)穩(wěn)穩(wěn)穩(wěn)
●●●●● 安安安安安裝裝裝裝裝了了了了了編編編編編碼碼碼碼碼器器器器器后后后后后，，，，，可可可可可以以以以以進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)行行行行行定定定定定位位位位位校校校校校正正正正正及及及及及失失失失失步步步步步檢檢檢檢檢出出出出出
●●●●● 使使使使使用用用用用用用用用用戶戶戶戶戶自自自自自編編編編編程程程程程序序序序序后后后后后可可可可可執(zhí)執(zhí)執(zhí)執(zhí)執(zhí)行行行行行動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)作作作作作，，，，，及及及及及與與與與與PPPPPLLLLLCCCCC 連連連連連用用用用用
●●●●● 最最最最最高高高高高脈脈脈脈脈沖沖沖沖沖輸輸輸輸輸入入入入入頻頻頻頻頻率率率率率可可可可可達(dá)達(dá)達(dá)達(dá)達(dá)11111MMMMMppppppppppsssss，，，，，因因因因因此此此此此可可可可可用用用用用于于于于于高高高高高速速速速速
大大大大大細(xì)細(xì)細(xì)細(xì)細(xì)分分分分分步步步步步驅(qū)驅(qū)驅(qū)驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)
●●●●● 11111 臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)計(jì)計(jì)計(jì)計(jì)計(jì)算算算算算機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)可可可可可以以以以以連連連連連接接接接接多多多多多達(dá)達(dá)達(dá)達(dá)達(dá)2222200000 臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)控控控控控制制制制制器器器器器（（（（（RRRRRCCCCC-----222220000044444AAAAA，，，，，
222220000077777AAAAA，，，，，222223333344444AAAAA））））），，，，，實(shí)實(shí)實(shí)實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)現(xiàn)現(xiàn)現(xiàn)低低低低低成成成成成本本本本本的的的的的多多多多多軸軸軸軸軸獨(dú)獨(dú)獨(dú)獨(dú)獨(dú)立立立立立控控控控控制制制制制
性性性性性能能能能能 22222 軸軸軸軸軸插插插插插補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)控控控控控制制制制制
在2軸的XY平面上可進(jìn)行直線圓弧插補(bǔ)，可設(shè)定由
曲線和直線組合而成的軌跡。
直線移動(dòng)
圓弧移動(dòng)
起點(diǎn)
中心1
中心2
終點(diǎn)
插補(bǔ)時(shí)速度變化
t(時(shí)間)
起點(diǎn) 終點(diǎn)
16 技術(shù)支持：021-64325458（南方區(qū)） 010-88096256（北方區(qū)）
)度速(f
供供供供供電電電電電電電電電電壓壓壓壓壓 DC18～40V(最大額定電壓：40V)
電電電電電源源源源源電電電電電流流流流流 100mA以下(DC24V電源使用時(shí))
脈脈脈脈脈沖沖沖沖沖頻頻頻頻頻率率率率率響響響響響應(yīng)應(yīng)應(yīng)應(yīng)應(yīng) 0.1～1Mpps
定定定定定位位位位位值值值值值范范范范范圍圍圍圍圍 0～16,777,215或
-8,388,608～+8,388,607
定定定定定位位位位位點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)數(shù)數(shù)數(shù)數(shù)數(shù) 每軸1,000點(diǎn)
加加加加加減減減減減速速速速速方方方方方式式式式式 S 字加減速，梯形加減速
插插插插插補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)補(bǔ)功功功功功能能能能能 2軸圓弧插補(bǔ)，2 軸直線插補(bǔ)
通通通通通用用用用用輸輸輸輸輸入入入入入輸輸輸輸輸出出出出出口口口口口 輸入: 10點(diǎn) （使用伺服電機(jī)時(shí)
輸出: 10點(diǎn) 各8點(diǎn)）
失失失失失步步步步步檢檢檢檢檢測測測測測方方方方方式式式式式 編碼盤或STALL傳感器
通通通通通信信信信信方方方方方式式式式式 電流環(huán)
(必須另加RC-002)
波波波波波特特特特特率率率率率 38400, 19200, 9600,
2400, 1200, 300 bps
用用用用用戶戶戶戶戶程程程程程序序序序序容容容容容量量量量量 程序容量8000byte
(約1500條指令)
適適適適適用用用用用驅(qū)驅(qū)驅(qū)驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)器器器器器 脈沖串輸入型
（RD-0系列）
控控控控控制制制制制軸軸軸軸軸數(shù)數(shù)數(shù)數(shù)數(shù) 2 軸同時(shí)控制
外外外外外形形形形形尺尺尺尺尺寸寸寸寸寸 27.5(H)×105(W)×56(D)mm
重重重重重量量量量量 250ghttp://www.wellforces.com 中國總代理：偉恒升集團(tuán) E-mail:shanghai@wellforces.com
工工工工工作作作作作模模模模模式式式式式選選選選選擇擇擇擇擇（（（（（33333 種種種種種模模模模模式式式式式）））））
輸輸輸輸輸入入入入入輸輸輸輸輸出出出出出電電電電電路路路路路
步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)可同時(shí)控制
輸輸輸輸輸入入入入入端端端端端子子子子子（（（（（通通通通通用用用用用輸輸輸輸輸入入入入入88888 點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)））））） 輸輸輸輸輸入入入入入端端端端端子子子子子（（（（（電電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)輸輸輸輸輸入入入入入用用用用用）））））
11111..... 帶帶帶帶帶失失失失失步步步步步檢檢檢檢檢測測測測測功功功功功能能能能能的的的的的步步步步步進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)電電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)控控控控控制制制制制
一旦測出失步，步進(jìn)電機(jī)即停止，如果失步檢
測失效，步進(jìn)電機(jī)仍可按原來的方式運(yùn)行。 相當(dāng) CMOS
CMOS 74HC 74HC
失
步 低電平: 1.5V 以下
檢
測 低電平: 0.8V 以下 高電平: 3.5V 以上
傳
感 高電平: 2.0V 以上
器
R1 470Ω(EA、EB)
驅(qū)動(dòng)器 PC機(jī)可編程
RD-0系列 等控制器 2.2KΩ(其它)
失步檢測信號
輸輸輸輸輸出出出出出端端端端端子子子子子（（（（（通通通通通用用用用用輸輸輸輸輸出出出出出88888 點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)））））） 輸輸輸輸輸出出出出出端端端端端子子子子子（（（（（電電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)輸輸輸輸輸出出出出出用用用用用）））））
集電極開路
22222..... 采采采采采用用用用用編編編編編碼碼碼碼碼盤盤盤盤盤的的的的的步步步步步進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)電電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)控控控控控制制制制制
使用增量方式的編碼器，這是以輸出脈沖為基
準(zhǔn)的控制方式，多用于要求高精度的定位場
編碼合器。
驅(qū)動(dòng)器 PC機(jī)可編程
集電極開路(達(dá)林頓晶體管)
RD-0系列 等控制器
電壓: 50V 以下
電流: 200mA (每一個(gè)接點(diǎn))
33333..... 伺伺伺伺伺服服服服服電電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)控控控控控制制制制制 （（（（（脈脈脈脈脈沖沖沖沖沖串串串串串輸輸輸輸輸入入入入入型型型型型驅(qū)驅(qū)驅(qū)驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)器器器器器））））） 8個(gè)接點(diǎn)時(shí)800mA以下
Vce(sat): 1.1以下(Ic: 200mA)
使用脈沖串輸入型伺服電機(jī)時(shí)按以下方式運(yùn)
行
外外外外外形形形形形尺尺尺尺尺寸寸寸寸寸 單位（mm）
伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 PC機(jī)可編程
脈沖串輸入 等控制器
計(jì)數(shù)、清零
到位（報(bào)警、z相）
用用用用用戶戶戶戶戶程程程程程序序序序序例例例例例
/22000/JON3+1/J-2/4//END
（“/”指令分段符）
動(dòng)作: 設(shè)定2000移動(dòng)脈沖量后，開始監(jiān)視3號輸
出觸點(diǎn)ON后，則開始以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)在CCW方
向移動(dòng)2000脈沖（指令4）程序結(jié)束。信號ON后，
一直監(jiān)視輸入觸點(diǎn)。