序言
感謝您使用本產(chǎn)品，本使用手冊(cè)提供ASDA-A3系列伺服驅(qū)動(dòng)器(簡(jiǎn)稱A3)及ECM-A3系列伺服電機(jī)相
關(guān)信息。
本手冊(cè)內(nèi)容
? 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的安裝與檢查
? 伺服架構(gòu)及相關(guān)配線圖
? 試運(yùn)轉(zhuǎn)操作的步驟
? 伺服調(diào)機(jī)教學(xué)
? 參數(shù)說(shuō)明
? 通訊協(xié)議說(shuō)明
? 異警排除
? 檢測(cè)與保養(yǎng)
ASDA-A3產(chǎn)品特色
臺(tái)達(dá)開發(fā)的新一代控制算法，可以讓用戶簡(jiǎn)易克服機(jī)構(gòu)上剛性不足或撓性結(jié)構(gòu)的問(wèn)題。新
的自動(dòng)調(diào)機(jī)則可供無(wú)控制理論背景的操作人員，輕松完成調(diào)機(jī)。此外，使用者也可利用便
利的增益調(diào)整功能，提高驅(qū)動(dòng)器的性能。而面寬薄型化的設(shè)計(jì)，可以節(jié)省機(jī)柜內(nèi)部的空間。
新一代的ECM-A3的短小電機(jī)設(shè)計(jì)，更可滿足設(shè)備結(jié)構(gòu)小型化與輕量化的需求。
如何使用本操作手冊(cè)
您可視本手冊(cè)為學(xué)習(xí)使用伺服驅(qū)動(dòng)器的參考信息，手冊(cè)將告訴您如何安裝、設(shè)定、使用及
維護(hù)本產(chǎn)品。在開始調(diào)機(jī)或設(shè)定前，請(qǐng)先閱讀一到五章節(jié)。
本手冊(cè)提供目錄及主題式索引，若您無(wú)法在章節(jié)目錄中找到需要的信息，亦可通過(guò)主題式
索引快速搜尋信息。
臺(tái)達(dá)電子技術(shù)服務(wù)
如果您在使用上仍有問(wèn)題，歡迎洽詢經(jīng)銷商或本公司客服中心。
Jun, 2016 i安全注意事項(xiàng)
ASDA-A3為一高解析開放型(Open type)的伺服驅(qū)動(dòng)器，操作時(shí)須安裝于遮蔽式的控制箱內(nèi)。本產(chǎn)品
利用精密的回授控制及結(jié)合高速運(yùn)算能力的數(shù)字信號(hào)處理器(Digital Signal Processor, DSP)，來(lái)控制
IGBT產(chǎn)生精確的電流輸出，用來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)(PMSM)以達(dá)到精準(zhǔn)的定位。
ASDA-A3系列可使用于工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)合上，且建議安裝于使用手冊(cè)中的配線(電)箱環(huán)境(驅(qū)動(dòng)器、線材
及電機(jī)都必須安裝于符合UL環(huán)境等級(jí)1的安裝環(huán)境最低要求規(guī)格)。
在接收檢驗(yàn)、安裝、配線、操作、維護(hù)及檢查時(shí)，應(yīng)隨時(shí)注意以下安全注意事項(xiàng)。
標(biāo)志「危險(xiǎn)」、「警告」及「禁止」代表的涵義：
意指可能潛藏危險(xiǎn)，若未遵守可能會(huì)對(duì)人員造成嚴(yán)重或致命的傷害。
意指可能潛藏危險(xiǎn)，若未遵守可能會(huì)對(duì)人員造成中度的傷害，或?qū)е庐a(chǎn)品嚴(yán)重?fù)p壞，或甚
至故障。
意指絕對(duì)禁止的行動(dòng)，若未遵守可能會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品損壞，或甚至故障而無(wú)法使用。
接收檢驗(yàn)
請(qǐng)照指定方式搭配使用A3驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)，否則可能導(dǎo)致火災(zāi)或設(shè)備故障。
安裝注意
禁止將本產(chǎn)品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質(zhì)的場(chǎng)所下使用，否則可能
會(huì)造成觸電或火災(zāi)。
配線注意
? 請(qǐng)將接地保護(hù)端子連接到class-3(100 ?以下)接地系統(tǒng)，接地不良可能造成觸電或
火災(zāi)。
? 請(qǐng)勿連接三相電源至U、V、W電機(jī)輸出端子，否則可能造成人員受傷或火災(zāi)。
? 請(qǐng)鎖緊電源及電機(jī)輸出端子的固定螺絲，否則可能造成火災(zāi)。
? 配線時(shí)，請(qǐng)參照線材選擇進(jìn)行配線，避免危安事件發(fā)生。
ii Jun, 2016操作注意
? 機(jī)械設(shè)備開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，須配合其使用者參數(shù)調(diào)整設(shè)定值。若未調(diào)整到相符的正確設(shè)
定值，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)失去控制或發(fā)生故障。
? 機(jī)器開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，請(qǐng)確認(rèn)是否可以隨時(shí)啟動(dòng)緊急停機(jī)裝置。
? 上電時(shí)，請(qǐng)確保電機(jī)軸心保持靜止，不會(huì)因機(jī)構(gòu)慣性或其它因素而轉(zhuǎn)動(dòng)。
當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的電機(jī)零件，否則可能造成人員受傷。
? 為避免意外事故，第一次試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，請(qǐng)卸下所有機(jī)構(gòu)，使其在電機(jī)無(wú)負(fù)載狀態(tài)下進(jìn)
行。
? 在伺服電機(jī)和機(jī)械設(shè)備連接運(yùn)轉(zhuǎn)后，如果發(fā)生操作錯(cuò)誤，會(huì)造成機(jī)械設(shè)備的損壞，
還可能導(dǎo)致人身傷害。
? 強(qiáng)烈建議：請(qǐng)先在無(wú)負(fù)載情況下，測(cè)試伺服電機(jī)是否正常運(yùn)作，的后再將負(fù)載接上，
以避免不必要的危險(xiǎn)。
? 在運(yùn)轉(zhuǎn)中，請(qǐng)不要觸摸伺服驅(qū)動(dòng)器的散熱片，否則可能造成燙傷。
保養(yǎng)及檢查
? 禁止接觸伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)內(nèi)部，否則可能造成觸電。
? 電源啟動(dòng)時(shí)，禁止拆下驅(qū)動(dòng)器面板，否則可能造成觸電。
? 電源關(guān)閉10分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。
? 不得拆開伺服電機(jī)，否則可能會(huì)造成觸電或人員受傷。
? 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。
? 只有合格的電機(jī)專業(yè)人員才可以安裝、配線及修理保養(yǎng)伺服驅(qū)動(dòng)器以及伺服電機(jī)。
Jun, 2016 iii主電路配線
? 請(qǐng)不要將動(dòng)力線和信號(hào)線從同一管道內(nèi)穿過(guò)，也不要將其綁扎在一起。配線時(shí)，
請(qǐng)將動(dòng)力線和信號(hào)線相隔30厘米(11.8英寸)以上。
? 對(duì)于信號(hào)線、編碼器反饋線，請(qǐng)使用多股絞合線以及多芯絞合整體隔離線。對(duì)于
配線長(zhǎng)度，信號(hào)輸入線最長(zhǎng)為3米(9.84英尺)，反饋線最長(zhǎng)為20米(65.62英尺)。
? 即使關(guān)閉伺服驅(qū)動(dòng)器電源，內(nèi)部仍然可能會(huì)滯留高電壓，請(qǐng)暫時(shí)(10分鐘)不要觸摸
電源端子。
請(qǐng)不要頻繁地開關(guān)電源。如需連續(xù)開關(guān)電源，請(qǐng)控制在一分鐘一次以下。
主電路端子座配線
? 在配線時(shí)，請(qǐng)將端子座從伺服驅(qū)動(dòng)器上拆下來(lái)。
? 端子座的一個(gè)電線插入口，請(qǐng)僅插入一根電線。
? 插入電線時(shí)，請(qǐng)不要使芯線與鄰近的電線短路。
? 上電之前，請(qǐng)確實(shí)檢查配線是否正確。
注:各版本內(nèi)容若略有差異，請(qǐng)以臺(tái)達(dá)網(wǎng)站(http://www.deltaww.com/Products/CategoryListT1.aspx?CID=06&hl=zh-TW)
最新公布信息為主。
iv Jun, 2016索引
PR模式 軸位置CNT(P5.037) 8-113
抓取數(shù)量 (P5.038) 8-114
位置模式說(shuō)明 6-5
啟動(dòng)控制 (P5.039) 8-114
位置模式控制架構(gòu) 6-6
DO.CAP_OK 8-179
PR 模式位置命令 6-5
額外功能設(shè)定 (P1.019) 8-36
位置模式控制架構(gòu) 6-6
儲(chǔ)存數(shù)據(jù) (P2.008) 8-61
位置S 型平滑器 6-7
觸發(fā)信號(hào)DI7 3-21
電子齒輪比6-9
比較(Compare)
低通濾波器 6-10
數(shù)據(jù)數(shù)組開始地址(P5.056) 8-118
位置模式(PR)時(shí)序圖 6-10