TAC泛用伺服用戶手冊--SDPLC系列
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TAC泛用伺服用戶手冊--SDPLC系列.
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TAC交流伺服驅(qū)動器
SDPLC 使用說明書
SDPLC 使用說明書
（適用 04C10以上版本）
天津羅升企業(yè)有限公司
Tianjin Acepillar Co.,ltd目錄:
1. 要點......................................................................................錯誤！未定義書簽。
2. 系統(tǒng)資源..............................................................................錯誤！未定義書簽。
2.1. 接點與變數(shù).........................................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2. 接線定義.............................................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2.1. CN1 I/O 控制接頭.........................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2.2. CN2編碼器接頭............................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2.3. CN3通訊連接器............................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2.4. 馬達(dá)及電源接線............................................................................錯誤！未定義書簽。
3. 指令說明..............................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1. PLC指令..............................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.1. 交替輸出ALT.................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.2. 並聯(lián)回路方塊間的串聯(lián)連接ANB.................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.3. 串聯(lián)接點AND及ANI......................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.4. 邏輯LOAD及OUT..........................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.5. 並聯(lián)接點OR及ORI........................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.6. 串聯(lián)回路方塊間的並聯(lián)連接ORB.................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.7. 微分輸出PLS..................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.8. 自我保持與解除SET及RST...........................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.9. 計時器TMR及計數(shù)器CNT.............................................................錯誤！未定義書簽。
3.2. 運動程式指令.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.1. ABS、INC.......................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.2. ACC、RPM....................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.3. ADD、SUB、MUL、DIV、CMP.................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.4. CAL、RET......................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.5. IF、THN.........................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.6. LDW、LDL....................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.7. LOP、LOE.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.8. PADD、PSUB................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.3. 程式例一.............................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.4. 程式例二，檢查定位完成.................................................................錯誤！未定義書簽。
3.5. 程式例三，自動檢查定位完成及單步執(zhí)行.....................................錯誤！未定義書簽。
4. 有關(guān)程式之實際操作..........................................................錯誤！未定義書簽。
5. 面板操作..............................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1. 輔助功能模式.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.1. Fn0警報追溯模式之操作.............................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.2. Fn1清除警報追溯資料.................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.3. Fn2寸動功能.................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.4. Fn3檢查軟體版本.........................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.5. Fn4重新開機(jī)(Reset)......................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.6. Fn5外部輸入接點顯示.................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.7. Fn6外部輸出接點顯示.................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.8. Fn7輸出入接點顯示.....................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.9. Fn8變數(shù)顯示.................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.10. Fn9使用者參數(shù)初始設(shè)定........................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.11. Fn 10 --Fn9功能鎖住與開放...................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.12. Fn11使用者參數(shù)初始設(shè)定......................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.13. Fn12 ID識別碼顯示..................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.14. Fn13 RS232/422/485選擇.........................................................錯誤！未定義書簽。5.1.15. Fn14程式讀取禁止..................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.16. Fn15通訊速度設(shè)定..................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.17. Fn16通訊協(xié)定設(shè)定..................................................................錯誤！未定義書簽。
5.2. 使用者參數(shù)設(shè)定模式.........................................................................錯誤！未定義書簽。
5.3. 監(jiān)視模式.............................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.4. 警報號碼顯示.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.4.1. 驅(qū)動器有關(guān)警報號碼....................................................................錯誤！未定義書簽。
5.4.2. 控制器有關(guān)警報號碼....................................................................錯誤！未定義書簽。
6. 通訊功能..............................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1. 通訊地址定義.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.1. 驅(qū)動器參數(shù)....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.2. 控制器參數(shù)....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.3. 接點變數(shù)........................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.4. 運動程式區(qū)....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.5. PLC程式區(qū).....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.2. 通訊協(xié)定.............................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.2.1. 讀取功能(PC(cid:197)SDPLC)................................................................................................47
6.2.2. 寫入功能(PC(cid:198) SDPLC)...............................................................................................47
6.3. OMRON C SERIES通訊協(xié)定.................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.1. 通訊地址表示法............................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.2. 控制器可使用的命令....................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.3. Slave No.表示法.............................................................................................................53
6.3.4. 資料內(nèi)容表示法............................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.5. Response code表示法.....................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.6. FCS 表示法及計算方法...............................................................錯誤！未定義書簽。
6.4. MODBUS RTU通訊協(xié)定......................................................................錯誤！未定義書簽。
6.4.1. 通訊地址表示法............................................................................錯誤！未定義書簽。
6.4.2. 控制器可使用的命令....................................................................錯誤！未定義書簽。1. 要點
有別于第一代SD+CC 之雙CPU 架構(gòu)所造成之缺點，第二代SDPLC有以下主要
優(yōu)點：
1. 本控制器為單一CPU 架構(gòu)之設(shè)計，控制器和驅(qū)動器之間的溝通時間近似立
即反應(yīng)。免除了通訊的等待時間，可大幅提高運動控制的效率。
2. 運動指令執(zhí)行時的預(yù)設(shè)條件是會等運動做完才做下個指令，可簡化運動指令
之流程控制?？蓞⒖糀BS、INC 指令說明。
3. 可隨時得到現(xiàn)在位置真實坐標(biāo)。
4. 新增外部輸入之硬件計數(shù)器及模擬輸出輸入、脈波輸入 (手搖輪)。
仍需注意時間的特性是：
1．PLC與STEP指令是輪流做，每一個回合做一次PLC指令循環(huán)和一個 STEP
指令。一次PLC指令循環(huán)所需時間(SCAN TIME)為(0.08±0.005ms)×[指令數(shù)]。
-1-2. 系統(tǒng)資源
2.1. 接點與變量
當(dāng)拿到控制器時最先要知道的便是有那些系統(tǒng)資源可供使用者使用，也是購買時
所必須知道的基本規(guī)格。
注意：
注意接點編號及變量編號均是 8進(jìn)制表示，作通訊時需要作相對應(yīng)通訊協(xié)議格式
的地址轉(zhuǎn)化。參考第六章節(jié)通訊地址表示法
依據(jù)下表本機(jī)型有可自行定義的：
SDPLC 使用說明書
SDPLC 使用說明書
（適用 04C10以上版本）
天津羅升企業(yè)有限公司
Tianjin Acepillar Co.,ltd目錄:
1. 要點......................................................................................錯誤！未定義書簽。
2. 系統(tǒng)資源..............................................................................錯誤！未定義書簽。
2.1. 接點與變數(shù).........................................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2. 接線定義.............................................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2.1. CN1 I/O 控制接頭.........................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2.2. CN2編碼器接頭............................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2.3. CN3通訊連接器............................................................................錯誤！未定義書簽。
2.2.4. 馬達(dá)及電源接線............................................................................錯誤！未定義書簽。
3. 指令說明..............................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1. PLC指令..............................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.1. 交替輸出ALT.................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.2. 並聯(lián)回路方塊間的串聯(lián)連接ANB.................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.3. 串聯(lián)接點AND及ANI......................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.4. 邏輯LOAD及OUT..........................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.5. 並聯(lián)接點OR及ORI........................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.6. 串聯(lián)回路方塊間的並聯(lián)連接ORB.................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.7. 微分輸出PLS..................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.8. 自我保持與解除SET及RST...........................................................錯誤！未定義書簽。
3.1.9. 計時器TMR及計數(shù)器CNT.............................................................錯誤！未定義書簽。
3.2. 運動程式指令.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.1. ABS、INC.......................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.2. ACC、RPM....................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.3. ADD、SUB、MUL、DIV、CMP.................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.4. CAL、RET......................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.5. IF、THN.........................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.6. LDW、LDL....................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.7. LOP、LOE.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.2.8. PADD、PSUB................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.3. 程式例一.............................................................................................錯誤！未定義書簽。
3.4. 程式例二，檢查定位完成.................................................................錯誤！未定義書簽。
3.5. 程式例三，自動檢查定位完成及單步執(zhí)行.....................................錯誤！未定義書簽。
4. 有關(guān)程式之實際操作..........................................................錯誤！未定義書簽。
5. 面板操作..............................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1. 輔助功能模式.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.1. Fn0警報追溯模式之操作.............................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.2. Fn1清除警報追溯資料.................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.3. Fn2寸動功能.................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.4. Fn3檢查軟體版本.........................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.5. Fn4重新開機(jī)(Reset)......................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.6. Fn5外部輸入接點顯示.................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.7. Fn6外部輸出接點顯示.................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.8. Fn7輸出入接點顯示.....................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.9. Fn8變數(shù)顯示.................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.10. Fn9使用者參數(shù)初始設(shè)定........................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.11. Fn 10 --Fn9功能鎖住與開放...................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.12. Fn11使用者參數(shù)初始設(shè)定......................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.13. Fn12 ID識別碼顯示..................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.14. Fn13 RS232/422/485選擇.........................................................錯誤！未定義書簽。5.1.15. Fn14程式讀取禁止..................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.16. Fn15通訊速度設(shè)定..................................................................錯誤！未定義書簽。
5.1.17. Fn16通訊協(xié)定設(shè)定..................................................................錯誤！未定義書簽。
5.2. 使用者參數(shù)設(shè)定模式.........................................................................錯誤！未定義書簽。
5.3. 監(jiān)視模式.............................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.4. 警報號碼顯示.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
5.4.1. 驅(qū)動器有關(guān)警報號碼....................................................................錯誤！未定義書簽。
5.4.2. 控制器有關(guān)警報號碼....................................................................錯誤！未定義書簽。
6. 通訊功能..............................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1. 通訊地址定義.....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.1. 驅(qū)動器參數(shù)....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.2. 控制器參數(shù)....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.3. 接點變數(shù)........................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.4. 運動程式區(qū)....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.1.5. PLC程式區(qū).....................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.2. 通訊協(xié)定.............................................................................................錯誤！未定義書簽。
6.2.1. 讀取功能(PC(cid:197)SDPLC)................................................................................................47
6.2.2. 寫入功能(PC(cid:198) SDPLC)...............................................................................................47
6.3. OMRON C SERIES通訊協(xié)定.................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.1. 通訊地址表示法............................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.2. 控制器可使用的命令....................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.3. Slave No.表示法.............................................................................................................53
6.3.4. 資料內(nèi)容表示法............................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.5. Response code表示法.....................................................................錯誤！未定義書簽。
6.3.6. FCS 表示法及計算方法...............................................................錯誤！未定義書簽。
6.4. MODBUS RTU通訊協(xié)定......................................................................錯誤！未定義書簽。
6.4.1. 通訊地址表示法............................................................................錯誤！未定義書簽。
6.4.2. 控制器可使用的命令....................................................................錯誤！未定義書簽。1. 要點
有別于第一代SD+CC 之雙CPU 架構(gòu)所造成之缺點，第二代SDPLC有以下主要
優(yōu)點：
1. 本控制器為單一CPU 架構(gòu)之設(shè)計，控制器和驅(qū)動器之間的溝通時間近似立
即反應(yīng)。免除了通訊的等待時間，可大幅提高運動控制的效率。
2. 運動指令執(zhí)行時的預(yù)設(shè)條件是會等運動做完才做下個指令，可簡化運動指令
之流程控制?？蓞⒖糀BS、INC 指令說明。
3. 可隨時得到現(xiàn)在位置真實坐標(biāo)。
4. 新增外部輸入之硬件計數(shù)器及模擬輸出輸入、脈波輸入 (手搖輪)。
仍需注意時間的特性是：
1．PLC與STEP指令是輪流做，每一個回合做一次PLC指令循環(huán)和一個 STEP
指令。一次PLC指令循環(huán)所需時間(SCAN TIME)為(0.08±0.005ms)×[指令數(shù)]。
-1-2. 系統(tǒng)資源
2.1. 接點與變量
當(dāng)拿到控制器時最先要知道的便是有那些系統(tǒng)資源可供使用者使用，也是購買時
所必須知道的基本規(guī)格。
注意：
注意接點編號及變量編號均是 8進(jìn)制表示，作通訊時需要作相對應(yīng)通訊協(xié)議格式
的地址轉(zhuǎn)化。參考第六章節(jié)通訊地址表示法
依據(jù)下表本機(jī)型有可自行定義的：
AIGC尊敬的用戶您好！"TAC泛用伺服用戶手冊--SDPLC系列" 是指由TAC（一家專注于工業(yè)自動化領(lǐng)域的知名電氣制造商）公司所編寫的關(guān)于SDPLC系列產(chǎn)品（一種專用可編程邏輯控制器，用于控制伺服驅(qū)動器和其他電機(jī)設(shè)備在自動化生產(chǎn)線中的精確運動和協(xié)調(diào)工作）的操作、安裝、配置及維護(hù)的詳細(xì)指南。
該用戶手冊主要包括以下幾個部分內(nèi)容：
1. 產(chǎn)品介紹：對SDPLC系列產(chǎn)品的功能特性、技術(shù)參數(shù)以及適用的應(yīng)用場景進(jìn)行詳細(xì)介紹。
2. 基本操作指導(dǎo)：如何通過SDPLC進(jìn)行伺服系統(tǒng)初始化、程序編寫、下載以及在線監(jiān)控等基本操作步驟。
3. 系統(tǒng)接線與配置：包括PLC與伺服驅(qū)動器以及其他外圍設(shè)備之間的正確連接方式，以及設(shè)置各種控制參數(shù)如速度、位置、力矩等的詳細(xì)說明。
4. 故障診斷與排除：列舉常見問題及其解決方法，幫助用戶快速定位并處理運行過程中出現(xiàn)的問題。
5. 安全注意事項：針對伺服控制系統(tǒng)可能涉及的安全規(guī)定、預(yù)防措施以及應(yīng)急處理建議。
為了更好地理解和使用您的SDPLC系列伺服系統(tǒng)，請確保查閱這份詳盡且權(quán)威的用戶手冊，并按照其中的指示進(jìn)行操作。如有任何疑問或需要技術(shù)支持，請隨時聯(lián)系TAC客戶服務(wù)團(tuán)隊。
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