Win-CE Based 觸控式多軸運(yùn)動(dòng)控制器
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Win-CE Based 觸控式多軸運(yùn)動(dòng)控制器
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MCE-104X
多軸運(yùn)動(dòng)控制器
操作手冊(cè)
2006.4
和 椿 科 技 股 份 有 限 公 司
Aurotek CorporationMCE-104X
目錄
概述 ......................................................................................................................... 1
相關(guān)特性................................................................................................................... 1
I. 操作需知 ............................................................................................................ 1
II. 安裝步驟 ............................................................................................................ 1
III. 維護(hù) ............................................................................................................ 1
IV. MCE-104X控制器外觀尺寸 ............................................................................. 2
V. MCE-104X控制器之硬體架構(gòu) ................................................................................ 4
1. 運(yùn)動(dòng)控制卡(MC6041)接腳定義 .......................................................................... 4
2. 訊號(hào)說(shuō)明........................................................................................................ 5
2.1 驅(qū)動(dòng)脈波輸出訊號(hào)（nP＋P、nP＋N、nP－P、nP－N） ............................... 5
2.2 軸控卡輸出訊號(hào) ...................................................................................... 6
2.3 輸入訊號(hào)................................................................................................ 6
2.4 編碼器輸入訊號(hào)（nECAP,nECAN,nECBP,nECBN,nIN0P,nIN0N） ................. 7
2.5 緊急停止輸入訊號(hào)（EMG）...................................................................... 8
2.6 外部電源（VEX） ................................................................................... 8
2.7 輸出電路圖 ............................................................................................ 8
3. 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器連接例 ........................................................................................... 9
3.1 步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器接線例 ............................................................................ 9
3.2 AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器接線例 .....................................................................10
VI. 軟體規(guī)格及操作說(shuō)明 .....................................................................................11
1. 軟體規(guī)格.......................................................................................................11
1.1 變數(shù)範(fàn)圍...............................................................................................11
1.2 輸入變數(shù)範(fàn)圍 ........................................................................................11
1.3 變數(shù)及I/O接點(diǎn)之起始狀態(tài) .......................................................................12
2. 操作說(shuō)明.......................................................................................................13
2.1. 主畫面.................................................................................................13
2.2. 控制模式..............................................................................................15
2.3. 控制模式說(shuō)明 .......................................................................................16
2.3.1. HOME(原點(diǎn)復(fù)歸模式)....................................................................16
2.3.2. RUN(程式執(zhí)行模式) ......................................................................17
2.3.3. 1 STEP EDIT(程式編輯、修改).......................................................21
2.3.4. 1 STEP JOG(程式教導(dǎo)) .................................................................30
2.3.5. 1 STEP INS(動(dòng)作插入) ..................................................................32
2.3.6. 1 STEP DEL(動(dòng)作刪除) .................................................................34
2.3.7. PRG. DELETE(刪除程式)...............................................................36
2.3.8. PRG. COPY(複製程式)..................................................................38
2.3.9. POINT EDIT(座標(biāo)編輯)..................................................................41
2.3.10.POINT JOG(座標(biāo)教導(dǎo))..................................................................44
2.3.11.POINT DELETE(刪除座標(biāo))............................................................47
2.3.12.POINT COPY(複製座標(biāo)) ...............................................................49
2.3.13.JOG CHECK(教導(dǎo)測(cè)試) ................................................................52
2.3.15.MOTION INPUT MONITOR(軸控卡輸入監(jiān)測(cè))...................................57
2.3.17.INPUT MONITOR(I/O卡輸入監(jiān)測(cè)) ..................................................59
2.3.18.OUTPUT SET(I/O卡輸出測(cè)試) .......................................................60
2.3.19.AXIS PRAM(軸參數(shù)設(shè)定) ..............................................................61
2.3.20.SYS. PARAMETER(系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定).................................................63
2.3.21.COMMAND DISP ON/OFF(指令顯示控制) .......................................65
2.3.22.MODE DISPLAY ON/OFF(模式顯示控制) ........................................67
2.3.23.CHANGE PASSWORD(更改密碼)...................................................69
3. 指令格式及動(dòng)作執(zhí)行順序 ................................................................................71MCE-104X
4. 指令說(shuō)明.......................................................................................................72
4.1 分類 .....................................................................................................72
4.2 指令 .....................................................................................................74
VII. 附錄 ...........................................................................................................91
附錄A:系統(tǒng)參數(shù)(System Parameter) .....................................................................91
附錄B:軸參數(shù)設(shè)定(Axis Parameter Setting) ...........................................................92
附錄C:錯(cuò)誤訊息及故障排除 ..................................................................................94MCE-104X
概述
MCE-104X運(yùn)動(dòng)控制器是特別為快速成長(zhǎng)的自動(dòng)化工業(yè)所設(shè)計(jì)。它不只對(duì)硬體及軟體提供指令
集和完整的解決方案, 同時(shí)使用者可針對(duì)各種不同的系統(tǒng)自行設(shè)計(jì)程式,並且可以非常簡(jiǎn)單、方便
的方式進(jìn)行。
相關(guān)特性
●單機(jī)操作
●單獨(dú)或四軸同時(shí)控制伺服/步進(jìn)馬達(dá)
●單獨(dú)控制四軸
●直線及圓弧補(bǔ)間
●連續(xù)補(bǔ)間
●類似BASIC 語(yǔ)言指令集
●佔(zhàn)用體積小
I. 操作需知
在操作MCE-104X運(yùn)動(dòng)控制器前,使用者需了解及確定以下幾點(diǎn):
1. MCE-104X控制器上各腳位設(shè)定
2.安裝步驟
3.基本維護(hù)
II. 安裝步驟
1.確定MCE-104X運(yùn)動(dòng)控制器之腳座及端子臺(tái)固定座是否固定。
2.請(qǐng)採(cǎi)取必要之靜電防護(hù)措施。
3.確定馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(包括編碼器)極限開關(guān),I/O接點(diǎn)之腳位是否正確。
4.確定MCE-104X運(yùn)動(dòng)控制器聯(lián)接DC 5V 12V 之電源。
5.打開電源後確定運(yùn)動(dòng)控制器程式啟動(dòng)完成。
III. 維護(hù)
基本維護(hù)如下:
1.一週定期檢查一次各連接線路?？梢暪ぷ鳝h(huán)境變更時(shí)間長(zhǎng)短。
2.在操作前檢查轉(zhuǎn)接器。
1
Aurotek CorporationMCE-104X
IV. MCE-104X控制器外觀尺寸
圖1 MCE-104X控制器外觀尺寸
圖2 MCE-104X外觀說(shuō)明
2
Aurotek CorporationMCE-104X
圖3 DC電源插座定義
3
多軸運(yùn)動(dòng)控制器
操作手冊(cè)
2006.4
和 椿 科 技 股 份 有 限 公 司
Aurotek CorporationMCE-104X
目錄
概述 ......................................................................................................................... 1
相關(guān)特性................................................................................................................... 1
I. 操作需知 ............................................................................................................ 1
II. 安裝步驟 ............................................................................................................ 1
III. 維護(hù) ............................................................................................................ 1
IV. MCE-104X控制器外觀尺寸 ............................................................................. 2
V. MCE-104X控制器之硬體架構(gòu) ................................................................................ 4
1. 運(yùn)動(dòng)控制卡(MC6041)接腳定義 .......................................................................... 4
2. 訊號(hào)說(shuō)明........................................................................................................ 5
2.1 驅(qū)動(dòng)脈波輸出訊號(hào)（nP＋P、nP＋N、nP－P、nP－N） ............................... 5
2.2 軸控卡輸出訊號(hào) ...................................................................................... 6
2.3 輸入訊號(hào)................................................................................................ 6
2.4 編碼器輸入訊號(hào)（nECAP,nECAN,nECBP,nECBN,nIN0P,nIN0N） ................. 7
2.5 緊急停止輸入訊號(hào)（EMG）...................................................................... 8
2.6 外部電源（VEX） ................................................................................... 8
2.7 輸出電路圖 ............................................................................................ 8
3. 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器連接例 ........................................................................................... 9
3.1 步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器接線例 ............................................................................ 9
3.2 AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器接線例 .....................................................................10
VI. 軟體規(guī)格及操作說(shuō)明 .....................................................................................11
1. 軟體規(guī)格.......................................................................................................11
1.1 變數(shù)範(fàn)圍...............................................................................................11
1.2 輸入變數(shù)範(fàn)圍 ........................................................................................11
1.3 變數(shù)及I/O接點(diǎn)之起始狀態(tài) .......................................................................12
2. 操作說(shuō)明.......................................................................................................13
2.1. 主畫面.................................................................................................13
2.2. 控制模式..............................................................................................15
2.3. 控制模式說(shuō)明 .......................................................................................16
2.3.1. HOME(原點(diǎn)復(fù)歸模式)....................................................................16
2.3.2. RUN(程式執(zhí)行模式) ......................................................................17
2.3.3. 1 STEP EDIT(程式編輯、修改).......................................................21
2.3.4. 1 STEP JOG(程式教導(dǎo)) .................................................................30
2.3.5. 1 STEP INS(動(dòng)作插入) ..................................................................32
2.3.6. 1 STEP DEL(動(dòng)作刪除) .................................................................34
2.3.7. PRG. DELETE(刪除程式)...............................................................36
2.3.8. PRG. COPY(複製程式)..................................................................38
2.3.9. POINT EDIT(座標(biāo)編輯)..................................................................41
2.3.10.POINT JOG(座標(biāo)教導(dǎo))..................................................................44
2.3.11.POINT DELETE(刪除座標(biāo))............................................................47
2.3.12.POINT COPY(複製座標(biāo)) ...............................................................49
2.3.13.JOG CHECK(教導(dǎo)測(cè)試) ................................................................52
2.3.15.MOTION INPUT MONITOR(軸控卡輸入監(jiān)測(cè))...................................57
2.3.17.INPUT MONITOR(I/O卡輸入監(jiān)測(cè)) ..................................................59
2.3.18.OUTPUT SET(I/O卡輸出測(cè)試) .......................................................60
2.3.19.AXIS PRAM(軸參數(shù)設(shè)定) ..............................................................61
2.3.20.SYS. PARAMETER(系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定).................................................63
2.3.21.COMMAND DISP ON/OFF(指令顯示控制) .......................................65
2.3.22.MODE DISPLAY ON/OFF(模式顯示控制) ........................................67
2.3.23.CHANGE PASSWORD(更改密碼)...................................................69
3. 指令格式及動(dòng)作執(zhí)行順序 ................................................................................71MCE-104X
4. 指令說(shuō)明.......................................................................................................72
4.1 分類 .....................................................................................................72
4.2 指令 .....................................................................................................74
VII. 附錄 ...........................................................................................................91
附錄A:系統(tǒng)參數(shù)(System Parameter) .....................................................................91
附錄B:軸參數(shù)設(shè)定(Axis Parameter Setting) ...........................................................92
附錄C:錯(cuò)誤訊息及故障排除 ..................................................................................94MCE-104X
概述
MCE-104X運(yùn)動(dòng)控制器是特別為快速成長(zhǎng)的自動(dòng)化工業(yè)所設(shè)計(jì)。它不只對(duì)硬體及軟體提供指令
集和完整的解決方案, 同時(shí)使用者可針對(duì)各種不同的系統(tǒng)自行設(shè)計(jì)程式,並且可以非常簡(jiǎn)單、方便
的方式進(jìn)行。
相關(guān)特性
●單機(jī)操作
●單獨(dú)或四軸同時(shí)控制伺服/步進(jìn)馬達(dá)
●單獨(dú)控制四軸
●直線及圓弧補(bǔ)間
●連續(xù)補(bǔ)間
●類似BASIC 語(yǔ)言指令集
●佔(zhàn)用體積小
I. 操作需知
在操作MCE-104X運(yùn)動(dòng)控制器前,使用者需了解及確定以下幾點(diǎn):
1. MCE-104X控制器上各腳位設(shè)定
2.安裝步驟
3.基本維護(hù)
II. 安裝步驟
1.確定MCE-104X運(yùn)動(dòng)控制器之腳座及端子臺(tái)固定座是否固定。
2.請(qǐng)採(cǎi)取必要之靜電防護(hù)措施。
3.確定馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(包括編碼器)極限開關(guān),I/O接點(diǎn)之腳位是否正確。
4.確定MCE-104X運(yùn)動(dòng)控制器聯(lián)接DC 5V 12V 之電源。
5.打開電源後確定運(yùn)動(dòng)控制器程式啟動(dòng)完成。
III. 維護(hù)
基本維護(hù)如下:
1.一週定期檢查一次各連接線路?？梢暪ぷ鳝h(huán)境變更時(shí)間長(zhǎng)短。
2.在操作前檢查轉(zhuǎn)接器。
1
Aurotek CorporationMCE-104X
IV. MCE-104X控制器外觀尺寸
圖1 MCE-104X控制器外觀尺寸
圖2 MCE-104X外觀說(shuō)明
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Aurotek CorporationMCE-104X
圖3 DC電源插座定義
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AIGC"基于Windows CE（Windows Embedded Compact）操作系統(tǒng)的觸控界面多軸運(yùn)動(dòng)控制器，是一種結(jié)合了先進(jìn)的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)與高精度觸控技術(shù)的專用設(shè)備。此類控制器專為工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人控制、精密機(jī)械以及航空航天等領(lǐng)域設(shè)計(jì)，它允許用戶通過(guò)直觀的觸摸屏界面，對(duì)多個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)軸（如X、Y、Z軸或者更復(fù)雜的空間坐標(biāo)系）進(jìn)行精確控制和監(jiān)控，包括位置、速度、加速度等參數(shù)設(shè)置與調(diào)整。借助于強(qiáng)大的Win-CE平臺(tái)，該控制器還具備靈活的應(yīng)用程序開發(fā)能力，能夠快速適應(yīng)不同的控制需求，并實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)或各類傳感器的無(wú)縫集成，從而提高整個(gè)系統(tǒng)的工作效率與靈活性。"
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