IRB 4400是KUKA公司推出的一款工業機器人系列，其功能組（Function Block）是指該機器人產品在控制系統中預定義的一系列可編程的功能模塊或子程序。這些功能組涵蓋了工業機器人的基本運動控制、抓取與放置、傳感器數據處理、安全功能以及高級應用，如弧焊、搬運、裝配等領域的特定任務執行。 具體來說，IRB 4400功能組可能包括但不限于以下幾個方面： 1. **關節運動控制**：用于精確控制各個軸（例如手腕、肘、肩、腰部和基座）的角度和速度，實現靈活的姿態變化。 2. **線性運動控制**：針對直線運動軸的精確控制，如搬運或物料傳輸應用中的水平或垂直移動。 3. **TCP (工具中心點) 控制**：允許對機器人末端執行器的位置和姿態進行精確設定或跟蹤，以適應各種拾取和放置任務。 4. **力矩/力控制**：確保在作業過程中，尤其是在精密加工或裝配應用中，機器人能按照預定的力或力矩參數操作，避免損壞工件或工具。 5. **安全功能塊**：集成的安全相關功能，如安全門監控、碰撞檢測、緊急停止等功能，以保障人機協作過程中的安全性。 6. **焊接功能組**：針對弧焊等特殊工藝，提供預設的焊接路徑規劃、送絲控制、引弧/熄弧策略等。 7. **搬運和碼垛功能組**：適用于物料搬運及自動化倉庫場景，包含精準定位、貨物識別、堆積排序等功能。 總之，IRB 4400功能組為用戶提供了一套豐富的可編程接口，方便用戶根據不同應用場景自定義和組合機器人的動作行為，以滿足復雜多變的工業生產需求。