GB/Z 20869-2007《工業(yè)機(jī)器人 用于機(jī)器人的中間代碼》是中國國家標(biāo)準(zhǔn)，由國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會發(fā)布，屬于推薦性技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的編程語言中用于表示機(jī)器人運動、任務(wù)執(zhí)行以及與周邊設(shè)備交互的一種中間級抽象代碼格式。它旨在為不同廠商生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)提供統(tǒng)一的編程接口和通信協(xié)議，以便開發(fā)者編寫可移植、易于理解和調(diào)試的程序，從而促進(jìn)了工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)中的廣泛應(yīng)用和系統(tǒng)集成的靈活性。該標(biāo)準(zhǔn)涵蓋的內(nèi)容可能包括但不限于關(guān)節(jié)坐標(biāo)、笛卡爾坐標(biāo)、工具坐標(biāo)等多種運動方式的指令表示，以及對任務(wù)邏輯、條件判斷、循環(huán)結(jié)構(gòu)等控制流程的編碼規(guī)則。